[发明专利]一种机器人离线程序的修正装置及方法

说明书

本发明公开了一种机器人离线程序的修正装置及方法，所述机器人离线程序的修正装置包括探针、基准块和固定件，所述基准块的数量为至少三个，所述探针用于对准基准块的中心点，所述基准块的上表面为平面，所述基准块上设有与所述固定件配合的固定孔，所述基准块通过所述固定件安装在工装上。通过将基准块的表面为平面，作为平面参考，更利于现场调试中找基准点，本发明的机器人离线程序的修正装置结构简单，安装精度高，误差小，且便于操作，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人离线程序的修正装置及方法。

背景技术

机器人编程主要有现场示教和离线编程两种方式，现场示教由操作人员手持示教器驱动机器人运动，记录每个运动点继而获得一条安全的机器人运动路径。由于依据现场环境产生运动路径，因此示教方式更安全可靠，但对操作员技术要求高且效率低下。随着机器人工作环境日益复杂、工作效率日趋提高，现场示教方式显然已无法适应，机器人离线编程应势而生。通过在仿真环境中导入产品、工装、工具和机器人模型，构建虚拟的机器人加工系统，以机器人运动学、动力学模型为基础在任务驱动下产生一条安全无碰撞、满足各种性能指标要求的机器人运动程序。离线编程系统可以极大地简化机器人编程进程，提高编程效率，是实现系统集成的必要的软件支撑系统。

由于机器人现场安装位置和仿真环境的位置不能完全一致，导致仿真导出的离线程序存在误差，不能直接使用，目前常用的修正方法有：1、三坐标测量实际安装的机器人和工装的位置，以此数值调整仿真环境中机器人和工装的相对位置，并重新导出离线程序；2、使用焊枪的电极帽对准工装定位销或定位块，共取三个基准点，以此计算位置差值。但是三坐标测量耗时多、操作繁琐，不利于现场实施，使用电极帽找基准点的误差大。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种机器人离线程序的修正装置及方法，旨在解决现有的修正方法耗时多、操作繁琐，不利于现场实施、误差大的问题。

为实现上述目的，本发明提出的一种机器人离线程序的修正装置，包括探针、基准块和固定件，所述基准块的数量为至少三个，所述探针用于对准基准块的中心点，所述基准块的上表面为平面，所述基准块上设有与所述固定件配合的固定孔，所述基准块通过所述固定件安装在工装上。

优选地，所述基准块的上表面设有第一槽和第二槽，所述第一槽和第二槽分别设置在所述基准块的两条相交的中心线上。

优选地，所述第一槽包括两条相对的第一分槽，所述第二槽包括两条相对的第二分槽，所述第一分槽和第二分槽面对所述基准块的中心点的一端均为V形端，所述V形端的底端位于所述基准块的中心点。

优选地，所述固定孔的数量为两个，两个所述固定孔对称设置在所述基准块上。

优选地，所述固定孔为螺纹孔，所述固定件为紧固螺栓。

优选地，所述机器人离线程序的修正装置还包括定位件，所述基准块上设有与所述定位件配合的定位孔。

优选地，所述定位孔的数量为两个，两个所述定位孔对称设置在所述基准块上。

优选地，所述基准块为方形块。

此外，本发明还提供一种机器人离线程序修正方法，采用上述所述的机器人离线程序的修正装置，所述机器人离线程序修正方法包括以下步骤：

在机器人的工具端安装探针；

在工装上安装三个基准块，所述三个基准块构成一个平面；

在所述机器人的离线程序的仿真软件中以所述三个基准块对应的三个理论路径点制作第一路径；

控制所述探针分别到达所述工装上的三个基准块的中心点，以三个所述中心点为实际路经点制作第二路径；