[发明专利]车辆的转弯行为控制装置

说明书

车辆的转弯行为控制装置(10)适用于车辆(11)，该车辆(11)具有分别具有抗点头及抗抬头的几何结构的前轮悬架(16FL、16FR)及后轮悬架(16RL、16RR)，且左右前轮(14FL、14FR)为转向轮，转弯行为控制装置(10)具有对制动装置(26)进行控制的控制单元(44)，控制单元构成为，在车辆以非制动进行转弯的状况下，在车辆的标准横摆率(Yrt)与实际横摆率(Yr)的偏差(ΔYr)超过偏差基准值(ΔYrc)且偏差的时间变化率(ΔYrd)超过开始基准值(ΔYrd1)时，向转弯内侧的驱动轮施加制动力。

技术领域

本发明涉及汽车等车辆的转弯行为控制装置。

背景技术

作为汽车等车辆的控制装置，已知有以为了使车辆沿着目标轨迹行驶而自动地控制转向轮的舵角的方式构成的轨迹控制装置。例如，下述的专利文献1记载了一种轨迹控制装置，构成为基于车辆前方的行驶道路的信息来设定车辆的目标轨迹，求出用于使车辆沿目标轨迹行驶的转向轮的目标舵角，进行以使转向轮的舵角成为目标舵角的方式控制转向轮的舵角的轨迹控制。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-151048号公报

发明内容

〔发明要解决的课题〕

在轨迹控制中，如果车辆的目标轨迹与车辆的实际的轨迹的偏离增大，则通过将转向轮转舵来修正转向轮的舵角。例如，当车辆的实际的轨迹的转弯半径比车辆的目标轨迹的转弯半径大且它们之差增大时，即车辆成为转向不足状态时，通过将转向轮向打轮方向转舵而将转向轮的舵角向打轮方向修正。

然而，例如在转向轮为前轮且为驱动轮，并且由于与转弯相伴的车辆横向的载荷移动而转弯内侧前轮的接地载荷下降的状况下，即使将转弯内侧前轮向打轮方向转舵，该车轮的横向力也不会充分增加。因此，无法将所需的横摆力矩向车辆施加，无法使车辆的实际的轨迹有效地接近车辆的目标轨迹。

然而，在汽车等车辆中，为了减少制动减速时的车辆的俯仰姿势的变化，前轮悬架及后轮悬架分别具有抗点头及抗抬头的几何结构。因此，如果向车轮施加制动驱动力，则从车轮向车身赋予上下方向的力。如后文详细说明那样，如果向转弯内侧前轮或转弯内侧后轮施加制动力，则产生从转弯外侧前轮向转弯内侧前轮的载荷移动，转弯内侧前轮的接地载荷增大。由此，通过向转弯内侧前轮或转弯内侧后轮施加制动力，因转弯内侧前轮被向打轮方向转舵而产生的横向力增加，能够向车辆施加所需的转弯横摆力矩，减少转向不足状态的恶化的程度。

本发明的主要课题是在车辆以非制动进行转弯而车辆的转向不足状态恶化的状况下，通过使转弯内侧前轮的横向力增大来减少转向不足状态的恶化的程度。

〔用于解决课题的方案及发明的效果〕

根据本发明，提供一种车辆的转弯行为控制装置(10)，适用于车辆(11)，车辆(11)具有：前轮悬架(16FL及16FR)及后轮悬架(16RL及16RR)，分别具有抗点头及抗抬头的几何结构；及制动装置(26)，能够向左右前轮(14FL及14FR)及左右后轮(14RL及14RR)相互独立地施加制动力，车辆(11)的左右前轮为转向轮。

车辆的转弯行为控制装置(10)具有对制动装置进行控制的控制单元(44)，控制单元构成为，在车辆以非制动进行转弯的状况下，在车辆的标准横摆率(Yrt)与实际横摆率(Yr)的偏差(ΔYr)超过偏差基准值(ΔYrc)且偏差的时间变化率(ΔYrd)超过开始基准值(ΔYrd1)时，对制动装置进行控制而向转弯内侧的驱动轮施加制动力。