[发明专利]检测方法、装置、深度相机及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种检测方法，其特征在于，所述检测方法用于测量深度模组安装时的偏移角度，所述深度模组用于对图样进行拍摄，所述图样包括若干垂直交叉的特征图形，所述检测方法包括以下步骤：

提取所述图样对应预置的标准图像，其中，所述提取所述图样对应预置的标准图像的步骤包括提取所述垂直交叉的特征图形对应的特征图像；

依据所述标准图像，获得相应的第一距离参数，其中，所述依据所述标准图像，获得相应的第一距离参数的步骤包括依据所述特征图像建立第一四边形，获得所述第一四边形相对两边的第一长度和第二长度；

控制所述深度模组对所述图样进行拍摄，获得深度图像；

依据所述深度图像，获得相应的第二距离参数，其中，所述依据所述深度图像，获得相应的第二距离参数的步骤包括获取所述深度图像中的深度特征图，依据所述深度特征图建立第二四边形，获得所述第二四边形相对两边的第三长度和第四长度，获取深度模组中心点距离所述图样的中心间距；

依据所述第一距离参数和所述第二距离参数，获得所述深度模组的偏移角度；

定义所述第一长度为L，所述第二长度为S，所述第三长度L`，所述第四长度为S`，所述中心间距为D，所述深度模组的偏移角度为θ，则

θ＝arcsin(2×(1-S`/L`)/(1+S`/L`)×D/L)/180π

其中所述第一长度为L和所述第二长度为S的长度相同。

2.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述依据所述第一距离参数和所述第二距离参数，获得所述深度模组的偏移角度的步骤之前包括：

对比所述第一距离参数和所述第二距离参数，确定角度偏移标准；

所述依据所述第一距离参数和所述第二距离参数，获得所述深度模组的偏移角度的步骤之后包括：

依据所述角度偏移标准，判定所述深度模组的偏移角度是否合格。

3.一种检测装置，其特征在于，所述检测装置用于测量深度模组安装时的偏移角度，所述深度模组用于对图样进行拍摄，所述图样包括若干垂直交叉的特征图形，所述检测装置包括：

提取模块，用于提取所述图样对应预置的标准图像，其中，所述提取所述图样对应预置的标准图像的步骤包括提取所述垂直交叉的特征图形对应的特征图像；

控制模块，用于控制所述深度模组对所述图样进行拍摄，获得深度图像；

获取模块，用于依据所述标准图像，获得相应的第一距离参数，其中，所述依据所述标准图像，获得相应的第一距离参数的步骤包括依据所述特征图像建立第一四边形，获得所述第一四边形相对两边的第一长度和第二长度；以及，用于依据所述深度图像，获得相应的第二距离参数，其中，所述依据所述深度图像，获得相应的第二距离参数的步骤包括获取所述深度图像中的深度特征图，依据所述深度特征图建立第二四边形，获得所述第二四边形相对两边的第三长度和第四长度，获取深度模组中心点距离所述图样的中心间距；

计算模块，用于依据所述第一距离参数和所述第二距离参数，获得深度模组的偏移角度；

定义所述第一长度为L，所述第二长度为S，所述第三长度L`，所述第四长度为S`，所述中心间距为D，所述深度模组的偏移角度为θ，则

θ＝arcsin(2×(1-S`/L`)/(1+S`/L`)×D/L)/180π

其中所述第一长度为L和所述第二长度为S的长度相同。

4.一种深度相机，其特征在于，所述深度相机包括外壳和经过如权利要求1或2任一项所述的检测方法检测的深度模组，所述深度模组设置于所述外壳内。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有检测程序，所述检测程序被处理器执行时实现如权利要求1或2中任一项所述的检测方法的步骤。