[发明专利]检测方法、装置、深度相机及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种检测方法、装置、深度相机及计算机可读存储介质，检测方法用于测量深度模组安装时的偏移角度，深度模组用于对图样进行拍摄，检测方法包括以下步骤：提取图样对应预置的标准图像；依据标准图像，获得相应的第一距离参数；控制深度模组对图样进行拍摄，获得深度图像；依据深度图像，获得相应的第二距离参数；依据所述第一距离参数和所述第二距离参数，获得所述深度模组的偏移角度。本发明能够有效测量深度模组的偏移角度。

技术领域

本发明涉及深度模组检测技术领域，尤其涉及一种检测方法、装置、深度相机及计算机可读存储介质。

背景技术

TOF(Time of flight，飞行时间测距)模组，是一种发射光波，然后通过传感器记录接收反射回的光波，通过时间乘以光速计算光脉冲的往返距离，并得出物体的深度信息的技术，TOF模组也称为深度模组。

在深度模组装配的过程中，由于安装工艺中的各种复杂条件导致，深度模组的光轴没有对准成像画面的中心，也就是说，深度模组的中心和画面传感器的中心位置不重合，因此深度模组相对于图像传感器产生一定倾斜偏移，而深度模组由于自身精度的原因，无法测量偏移的角度。

发明内容

基于此，针对目前深度模组安装后，无法测量偏移角度的问题，有必要提供一种检测方法、装置、深度相机及计算机可读存储介质，能够有效测量深度模组的偏移角度。

为实现上述目的，本发明提出的检测方法，所述检测方法用于测量深度模组安装时的偏移角度，所述深度模组用于对图样进行拍摄，所述检测方法包括以下步骤：

提取所述图样对应预置的标准图像；

依据所述标准图像，获得相应的第一距离参数；

控制所述深度模组对所述图样进行拍摄，获得深度图像；

依据所述深度图像，获得相应的第二距离参数；

依据所述第一距离参数和所述第二距离参数，获得所述深度模组的偏移角度。

可选地，所述图样包括若干垂直交叉的特征图形，所述提取所述图样对应预置的标准图像的步骤包括：

提取所述垂直交叉的特征图形对应的特征图像。

可选地，所述依据所述标准图像，获得相应的第一距离参数的步骤包括：

依据所述特征图像建立第一四边形，获得所述第一四边形相对两边的第一长度和第二长度；

所述依据所述深度图像，获得相应的第二距离参数的步骤包括：

获取所述深度图像中的深度特征图；

依据所述深度特征图建立第二四边形；

获得所述第二四边形相对两边的第三长度和第四长度；

获取深度模组中心点距离所述图样的中心间距。

可选地，所述依据所述第一距离参数和所述第二距离参数，获得深度模组的偏移角度的步骤包括：

定义所述第一长度为L，所述第二长度为S，所述第三长度L`，所述第四长度为S`，所述中心间距为D，所述深度模组的偏移角度为θ，则

θ＝arcsin(2×(1-S`/L`)/(1+S`/L`)×D/L)/180π

其中所述第一长度为L和所述第二长度为S的长度相同。

可选地，所述依据所述第一距离参数和所述第二距离参数，获得所述深度模组的偏移角度的步骤之前包括：

对比所述第一距离参数和所述第二距离参数，确定角度偏移标准；