[发明专利]三维计测装置，机器人及机器人系统

权利要求书

1.一种三维计测装置，其特征在于，具备：

处理器；

投影部，向包括对象物的区域投影基于激光的第一图案光及第二图案光；

拍摄部，对所述区域的拍摄图像进行拍摄；

振动信息接收部，接收与所述投影部或所述拍摄部的振动相关的振动信息；以及

计测部，基于所述拍摄图像计测所述对象物的三维形状，

所述处理器在所述振动信息成为第一阈值以下时，使所述拍摄部对投影了具有第一周期的所述第一图案光的所述区域进行拍摄，

所述处理器在所述振动信息成为比所述第一阈值小的第二阈值以下时，使所述拍摄部对投影了具有比所述第一周期短的第二周期的所述第二图案光的所述区域进行拍摄，

所述周期是指条纹状的反复周期。

2.根据权利要求1所述的三维计测装置，其特征在于，具备：

存储部，存储所述振动信息成为所述第一阈值的第一时刻以及在所述第一时刻之后所述振动信息成为所述第二阈值的第二时刻，

所述处理器在所述第一时刻之后，使所述拍摄部对包括投影了所述第一图案光的所述对象物的区域进行拍摄，

所述处理器在所述第二时刻之后，使所述拍摄部对包括投影了所述第二图案光的所述对象物的区域进行拍摄。

3.根据权利要求2所述的三维计测装置，其特征在于，

所述第一时刻及所述第二时刻在示教时存储于所述存储部。

4.根据权利要求2或3所述的三维计测装置，其特征在于，

所述存储部存储从所述拍摄部对包括投影了所述第一图案光的所述对象物的区域的拍摄结束时起至所述第二时刻为止的时间，

所述处理器使所述拍摄部对投影了所述第一图案光的所述区域进行拍摄的时刻从所述第一时刻推迟所述时间。

5.根据权利要求1所述的三维计测装置，其特征在于，具有：

获取所述振动信息的振动传感器。

6.根据权利要求2所述的三维计测装置，其特征在于，具有：

获取所述振动信息的振动传感器。

7.根据权利要求3所述的三维计测装置，其特征在于，具有：

获取所述振动信息的振动传感器。

8.根据权利要求4所述的三维计测装置，其特征在于，具有：

获取所述振动信息的振动传感器。

9.根据权利要求1所述的三维计测装置，其特征在于，

所述第一图案光包括第一相位图案光以及从所述第一相位图案光错开相位的第二相位图案光，

所述处理器在以第一曝光时间使所述拍摄部对投影了所述第一相位图案光的所述区域及投影了所述第二相位图案光的所述区域进行了拍摄之后，以比所述第一曝光时间长的第二曝光时间，使所述拍摄部对投影了所述第一相位图案光的所述区域及投影了所述第二相位图案光的所述区域进行拍摄。

10.根据权利要求2所述的三维计测装置，其特征在于，

所述第一图案光包括第一相位图案光以及从所述第一相位图案光错开相位的第二相位图案光，

所述处理器在以第一曝光时间使所述拍摄部对投影了所述第一相位图案光的所述区域及投影了所述第二相位图案光的所述区域进行了拍摄之后，以比所述第一曝光时间长的第二曝光时间，使所述拍摄部对投影了所述第一相位图案光的所述区域及投影了所述第二相位图案光的所述区域进行拍摄。

11.根据权利要求3所述的三维计测装置，其特征在于，

所述第一图案光包括第一相位图案光以及从所述第一相位图案光错开相位的第二相位图案光，

所述处理器在以第一曝光时间使所述拍摄部对投影了所述第一相位图案光的所述区域及投影了所述第二相位图案光的所述区域进行了拍摄之后，以比所述第一曝光时间长的第二曝光时间，使所述拍摄部对投影了所述第一相位图案光的所述区域及投影了所述第二相位图案光的所述区域进行拍摄。