[发明专利]三维计测装置，机器人及机器人系统

说明书

本发明提供了一种能够更加迅速且精度良好地进行对象物的三维计测的三维计测装置，机器人及机器人系统。三维计测装置具备：处理器；投影部，向包括对象物的区域投影基于激光的第一图案光及第二图案光；拍摄部，对所述区域的拍摄图像进行拍摄；振动信息接收部，接收与所述投影部或所述拍摄部的振动相关的振动信息；以及计测部，基于所述拍摄图像计测所述对象物的三维形状，所述处理器在所述振动信息成为第一阈值以下时，使所述拍摄部对投影了具有第一周期的所述第一图案光的所述区域进行拍摄，所述处理器在所述振动信息成为比所述第一阈值小的第二阈值以下时，使所述拍摄部对投影了具有比所述第一周期短的第二周期的所述第二图案光的所述区域进行拍摄。

技术领域

本发明涉及三维计测装置，机器人及机器人系统。

背景技术

专利文献1中记载的带照相机的机器人构成为照相机的位置为预先设定的位置阈值以下，且照相机的移动速度为预先设定的速度阈值以下时，松开照相机的快门。通过这样的构成，在防止用于探测工件的图像的抖动，且在降低位置误差的同时，能够通过尽快地松开快门，从而进一步提高作业效率。

专利文献1：日本特开2011-11330号公报

但是，在采用通过多次拍摄进行工件的三维计测的相移法的情况下，即便是在照相机抖动少的时机加快了快门速度，在照相机中仍残留着具有超过测量精度的大小的振幅的振动的时机进行拍摄时，存在测量精度恶化的问题。

发明内容

本发明的三维计测装置是采用激光进行对象物的三维计测的三维计测装置，其特征在于，具备：处理器；投影部，向包括对象物的区域投影基于激光的第一图案光及第二图案光；拍摄部，对所述区域的拍摄图像进行拍摄；振动信息接收部，接收与所述投影部或所述拍摄部的振动相关的振动信息；以及计测部，基于所述拍摄图像计测所述对象物的三维形状，所述处理器在所述振动信息成为第一阈值以下时，使所述拍摄部对投影了具有第一周期的所述第一图案光的所述区域进行拍摄，所述处理器在所述振动信息成为比所述第一阈值小的第二阈值以下时，使所述拍摄部对投影了具有比所述第一周期短的第二周期的所述第二图案光的所述区域进行拍摄。

附图说明

图1是示出本发明的第一实施方式所涉及的机器人系统的整体构成的图。

图2是示出三维计测装置的整体构成的图。

图3是示出图2所示的三维计测装置所具有的光扫描部的俯视图。

图4是示出通过投影部所投影的图案光的一个例子的俯视图。

图5是示出采用了相移法的三维计测的步骤的流程图。

图6是示出振动的大小与第一～第四拍摄步骤的开始时机的关系的图表。

图7是示出本发明的第二实施方式所涉及的机器人系统所具有的三维计测装置的整体构成的图。

图8是示出振动的大小与第一～第四拍摄步骤的开始时机的关系的图表。

图9是示出本发明的第三实施方式中的第一～第四拍摄步骤的开始时机的图表。

图10是示出振动的大小与第一～第四拍摄步骤的开始时机的关系的图表。

图11是示出采用了本发明的第四实施方式中的相移法的三维计测的步骤的流程图。

图12是示出采用了本发明的第四实施方式中的相移法的三维计测的步骤的流程图。

附图标记说明