[发明专利]一种肿瘤穿刺的激光引导装置

权利要求书

1.一种肿瘤穿刺的激光引导装置，其特征在于，包括：

第一激光发射器和第二激光发射器，所述第一激光发射器设置在第一双自由度机械臂末端，第一双自由度机械臂可沿第一滑轨运动；所述第二激光发射器设置在第二双自由度机械臂末端，第二双自由度机械臂可沿第二滑轨运动；

第一激光发射器和第二激光发射器均朝预设穿刺进针点的反向延长线发射一字线激光；第一激光发射器和第二激光发射器发射的两条线激光在患者身上投影线的交点为穿刺进针点。

2.如权利要求1所述的肿瘤穿刺的激光引导装置，其特征在于，第一激光发射器和第二激光发射器发射的一字线激光的颜色不同。

3.如权利要求1所述的肿瘤穿刺的激光引导装置，其特征在于，第一滑轨和第二滑轨分别设置在穿刺床上方两侧。

4.如权利要求1所述的肿瘤穿刺的激光引导装置，其特征在于，第一双自由度机械臂末端通过第一驱动机构与第一控制器相连；第二双自由度机械臂末端通过第二驱动机构与第二控制器相连；所述第一控制器和第二控制器的内部均存储有已知穿刺路径。

5.如权利要求4所述的肿瘤穿刺的激光引导装置，其特征在于，所述第一控制器和第二控制器均与CT设备相连，所述CT设备用于采集CT图像并输出穿刺路径至第一控制器和第二控制器。

6.如权利要求5所述的肿瘤穿刺的激光引导装置，其特征在于，CT图像确定的穿刺路径所属的坐标系与第一激光发射器和第二激光发射器所属的坐标系相同。

7.如权利要求4所述的肿瘤穿刺的激光引导装置，其特征在于，所述第一驱动机构为驱动电机。

8.如权利要求4所述的肿瘤穿刺的激光引导装置，其特征在于，所述第二驱动机构为驱动电机。