[发明专利]一种肿瘤穿刺的激光引导装置在审

专利信息
申请号: 201910823390.5 申请日: 2019-09-02
公开(公告)号: CN110464431A 公开(公告)日: 2019-11-19
发明(设计)人: 王建波;孟祥伟;程玉峰;李玮;韩毅 申请(专利权)人: 山东大学齐鲁医院
主分类号: A61B17/34 分类号: A61B17/34;A61B90/13;A61B34/20
代理公司: 37221 济南圣达知识产权代理有限公司 代理人: 张庆骞<国际申请>=<国际公布>=<进入
地址: 250012 山东*** 国省代码: 山东;37
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摘要:
搜索关键词: 激光发射器 双自由度 穿刺 机械臂末端 滑轨运动 机械臂 进针点 激光引导装置 反向延长线 一字线激光 肿瘤穿刺 投影线 线激光 发射 预设
【说明书】:

本公开提供了一种肿瘤穿刺的激光引导装置,包括第一激光发射器和第二激光发射器,所述第一激光发射器设置在第一双自由度机械臂末端,第一双自由度机械臂可沿第一滑轨运动;所述第二激光发射器设置在第二双自由度机械臂末端,第二双自由度机械臂可沿第二滑轨运动;第一激光发射器和第二激光发射器均朝预设穿刺进针点的反向延长线发射一字线激光;第一激光发射器和第二激光发射器发射的两条线激光在患者身上投影线的交点为穿刺进针点,从而引导穿刺过程,提高了穿刺的精度及速度。

技术领域

本公开属于穿刺引导装置领域,尤其涉及一种肿瘤穿刺的激光引导装置。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息,不必然构成在先技术。

目前医院中穿刺过程主要还是由医生依据CT图像或者超声图像,凭借经验进行完成,这种方法穿刺结果的优劣主要取决于医生的经验,经验不足的医生和精神状态不好的医生穿刺结果可能就会偏差,并且由于穿刺结果的偏差,在穿刺过程中需要病人多次进行CT扫描,增加了病人接受辐射的剂量。

发明人发现,现有的肿瘤穿刺的激光引导装置以点激光为主,对穿刺进针点进行标记,这种肿瘤穿刺的激光引导装置不能够指出穿刺方向,而且,在医生的实际操作中,点线激光容易被穿刺针所遮挡,从而失去了引导作用。

发明内容

为了解决上述问题,本公开提供一种肿瘤穿刺的激光引导装置,其使用两个一字线激光穿刺进针点和穿刺方向进行标示,从而引导穿刺过程,提高了穿刺的精度及速度。

为了实现上述目的,本公开采用如下技术方案:

一种肿瘤穿刺的激光引导装置,包括:

第一激光发射器和第二激光发射器,所述第一激光发射器设置在第一双自由度机械臂末端,第一双自由度机械臂可沿第一滑轨运动;所述第二激光发射器设置在第二双自由度机械臂末端,第二双自由度机械臂可沿第二滑轨运动;

第一激光发射器和第二激光发射器均朝预设穿刺进针点的反向延长线发射一字线激光;第一激光发射器和第二激光发射器发射的两条线激光在患者身上投影线的交点为穿刺进针点。

作为一种实施方式,第一激光发射器和第二激光发射器发射的一字线激光的颜色不同。

作为一种实施方式,第一滑轨和第二滑轨分别设置在穿刺床上方两侧。

作为一种实施方式,第一双自由度机械臂末端通过第一驱动机构与第一控制器相连;第二双自由度机械臂末端通过第二驱动机构与第二控制器相连;所述第一控制器和第二控制器的内部均存储有已知穿刺路径。

本实施例将穿刺路径存储至第一控制器和第二控制器内,由第一控制器和第二控制器来分别控制相应双自由度机械臂运动,进而使得相应激光发射器产生预设一字线激光,进而实现穿刺引导,提高引导的准确性及效率。

作为一种实施方式,所述第一控制器和第二控制器均与CT设备相连,所述CT设备用于采集CT图像并输出穿刺路径至第一控制器和第二控制器。

作为一种实施方式,CT图像确定的穿刺路径所属的坐标系与第一激光发射器和第二激光发射器所属的坐标系相同。

作为一种实施方式,所述第一驱动机构为驱动电机。

作为一种实施方式,所述第二驱动机构为驱动电机。

本公开的有益效果是:

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