[发明专利]一种车道中心线确定方法及装置

权利要求书

1.一种车道中心线确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取位于目标车辆周围的车辆的行驶轨迹点，行驶轨迹点表示车辆行驶过程中的位置信息；

根据每两个在时间上相邻且属于同一个车辆的行驶轨迹点分别确定对应的直线；

将各条直线对应的方程参数包括的斜率的均值确定为目标方程参数包括的目标斜率其中，目标方程参数为所述目标车辆所在道路的车道中心线对应的直线方程的参数；

对各条直线对应的方程参数包括的截距进行聚类得到所述目标方程参数包括的目标截距；

将根据所述目标斜率和所述目标截距确定的直线作为车道中心线；

其中，所述对各条直线对应的方程参数包括的截距进行聚类得到所述目标方程参数包括的目标截距，包括：

选取所述各条直线对应的方程参数中未被标记的其中一个截距作为初始中心点；

从所述各条直线对应的方程参数中确定与所述初始中心点的差值的绝对值小于或等于第一阈值的截距，并对所述与所述初始中心点的差值的绝对值小于或等于第一阈值的截距和所述初始中心点进行标记；

将所述初始中心点与所述各条直线对应的方程参数中每个截距之间的差值之和确定为移动距离，并将所述初始中心点与所述移动距离之和作为新的初始中心点执行上述步骤，以进行迭代，直到所述移动距离小于或等于第二阈值，并将在所述移动距离小于或等于第二阈值时对应的初始中心点作为候选中心点加入候选中心点集；

再次执行上述步骤以进行迭代，得到新的候选中心点；

在迭代的过程中，若所述新的候选中心点与候选中心集中的候选中心点之间的差值均大于或等于第三阈值，则将所述新的候选中心点加入所述候选中心点集，否则丢弃所述候选中心集中与所述新的候选中心点之间的差值小于所述第三阈值的候选中心点，并将所述新的候选中心点加入所述候选中心点集中；

将所述候选中心点集中的候选中心点确定为所述目标截距。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标方程参数确定车道中心线包括：

获取最近一次用于确定车道中心线的最终方程参数，并根据所述最近一次用于确定车道中心线的最终方程参数和本次确定的目标方程参数，确定本次的最终方程参数；

根据本次的最终方程参数确定车道中心线。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述车道中心线为多条，则所述方法还包括：

将所述多条车道中心线中相邻两条车道中心线的宽度在预设宽度范围内的车道中心线确定为目标车道中心线。