[发明专利]一种车道中心线确定方法及装置

说明书

本申请实施例公开了一种车道中心线确定方法及装置，应用于自动驾驶领域，用于准确确定出车道中心线，以便控制智能汽车进行安全行驶。本申请实施例方法包括：首先获取到由表示目标车辆周围的车辆行驶过程中的位置信息的行驶轨迹点，然后，再对每两个在时间上相邻且属于同一个车辆的行驶轨迹点进行数据处理，以分别确定出对应的直线，接着，可以根据确定出的每条直线对应的方程参数确定出目标方程参数，最后，再根据该目标方程参数，准确确定出车道中心线。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车道中心线确定方法及装置。

背景技术

随着智能化系统被应用到车辆驾驶领域中，越来越多的车辆上配置了能够实现自动驾驶功能或辅助驾驶功能的自动驾驶系统。为了实现自动驾驶功能或辅助驾驶功能，车辆上的自动驾驶系统通常需要从车辆周围的道路环境中识别出车道中心线，以确定车辆周围的行驶车道，从而可以做出适当的行为决策，控制车辆进行安全行驶。

目前，自动驾驶系统确定车道线的方法通常有两种：一种是通过查询高精度地图，来获得高精度地图中预存的车道线信息，但该方法过度依赖于高精度地图的制作精度、更新和维护频率、以及对车辆定位的准确度，当遇到实际路段与高精度地图出现分歧时，系统将无法准确识别出车道线；而另一种常用的识别车道线的方法则是检测视觉图像中的车道线，但该方法过度依赖于车道线的清晰度以及实时的环境条件，容易产生无法准确识别车道线的情况。

当通过上述两种方法均无法准确识别出车道线时，现有的解决方案是选取当前车辆正前方距离最近的车辆作为跟踪车辆，并生成该跟踪车辆的行驶轨迹，进而可以控制当前车辆沿着该行驶轨迹进行行驶。但这种解决方案对前方跟踪车辆的存在性以及驾驶行为依赖性较强，当前方不存在跟踪车辆时，该解决方案将无法生效，或者，在该跟踪车辆做出非常规的驾驶行为时，如该跟踪车辆突然插入两侧车道时，若当前车辆仍沿着跟踪车辆的行驶轨迹进行行驶，即，执行同样的换道操作来强行跟随该跟踪车辆，将极有可能会造成与其他车辆的驾驶行为冲突，进而可能带来驾驶风险。

发明内容

本申请实施例提供了一种车道中心线确定方法及装置，用于准确确定出车道中心线，以便控制车辆进行安全行驶。

第一方面，本申请提供了一种车道线确定方法，该方法包括：在确定目标车辆所在道路的车道中心线时，首先可以确定出在目标车辆周围预设区域内的周围车辆，比如图3所示，图3中粗线框的长方形表示目标车辆，虚线框表示以目标车辆所在位置为中心的预设区域，则可以将虚线框中除目标车辆外的车辆均确定为目标车辆周围的车辆。然后，通过目标车辆(或与其具有通信连接关系的服务器、路侧单元等设备)获取到表示位于目标车辆周围的车辆行驶过程中的位置信息的多个行驶轨迹点或由多个行驶轨迹点组成的行驶轨迹点集，比如图4所示，图中白色方框表示目标车辆，白色方框周围车道线上所有白色的点则表示每一辆周围车辆的移动轨迹点随着该周围车辆的行驶而构成的行驶轨迹点集。其中，每一行驶轨迹点的位置信息可以用该行驶轨迹点的坐标来表示。接着，可以通过依次按序遍历每一行驶轨迹点，根据其中每两个在时间上相邻且属于同一个车辆的行驶轨迹点的位置信息(如坐标信息)，按照两点确定一条直线的原理，分别确定出对应的多条直线以及每条直线分别对应的方程参数。进而可以根据确定出的每条直线对应的方程参数确定目标方程参数；最后，可以根据确定出的目标方程参数准确确定出车道中心线。

与传统技术相比，本申请实施例在计算出目标车辆周围的车辆的每两个相邻轨迹点确定的直线的方程参数后，可以利用这些周围车辆的行驶轨迹点对应的直线方程参数，进一步拟合出目标车辆所在道路的车道中心线的方程参数，用以准确确定出目标车辆所在道路的车道中心线，从而能够有效提高车辆行驶的安全性，避免带来驾驶风险。

在本申请实施例中，方程可以有如下两种可能的实现方式：

第一种方式是，各条直线对应的方程参数包括斜率。