[发明专利]一种速度规划方法及装置、车辆

权利要求书

1.一种速度规划方法，其特征在于，包括：

从目标行驶路径上确定出预设数量个原始路径点；

利用预设线条将所述原始路径点进行连接；

计算所述预设线条上的所述原始路径点对应的曲率；

根据所述原始路径点对应的曲率、预设加速度和相邻的所述原始路径点之间的距离，计算所述目标行驶路径上的跟踪路径点对应的目标速度；

其中，所述跟踪路径点为自动驾驶过程中车辆在各个时刻所处的所述目标行驶路径上的路径点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始路径点对应的曲率，预设加速度和相邻的所述原始路径点之间的距离，计算所述目标行驶路径上的跟踪路径点对应的目标速度，包括：

根据所述原始路径点对应的曲率，获取所述原始路径点对应的第一速度；

根据预设加速度和所述原始路径点对应的第一速度中的最小速度递推获得所述原始路径点对应的第二速度；

根据所述原始路径点对应的第二速度，以及与所述目标行驶路径上的跟踪路径点相邻的原始路径点之间的距离，计算所述跟踪路径点对应的目标速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始路径点对应的曲率，获取所述原始路径点对应的第一速度，包括：

根据所述原始路径点对应的曲率，从预构建的目标关系表中确定出所述原始路径点对应的第一速度；

其中，所述目标关系表根据车辆的历史行驶信息构建得到，所述历史行驶信息包括历史行驶路径上的路径点的曲率和速度。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述从目标行驶路径上确定出预设数量个原始路径点，包括：

获取所述车辆的当前位置和目的地位置；

根据所述当前位置和所述目的地位置规划所述车辆的目标行驶路径；

从所述目标行驶路径上确定出预设数量个目标路径点，并将所述目标路径点作为所述目标行驶路径上的原始路径点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述原始路径点对应的曲率、预设加速度和相邻的所述原始路径点之间的距离，计算所述目标行驶路径上的跟踪路径点对应的目标速度之后，所述方法还包括：

检测所述跟踪路径点对应的真实环境中的真实位置处是否设有提示路标；

若是，获取所述提示路标对应的安全速度；

获取所述目标速度对应的第一权重和所述安全速度对应的第二权重；

根据所述第一权重和所述第二权重，将所述安全速度与所述目标速度进行融合以获得所述跟踪路径点对应的综合速度。

6.一种速度规划装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于从目标行驶路径上确定出预设数量个原始路径点；

连接单元，用于利用预设线条将所述原始路径点进行连接；

第一计算单元，用于计算所述预设线条上的所述原始路径点对应的曲率；

第二计算单元，用于根据所述原始路径点对应的曲率、预设加速度和相邻的所述原始路径点之间的距离，计算所述目标行驶路径上的跟踪路径点对应的目标速度；

其中，所述跟踪路径点为自动驾驶过程中车辆在各个时刻所处的所述目标行驶路径上的路径点。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二计算单元包括：

第一获取子单元，用于根据所述原始路径点对应的曲率，获取所述原始路径点对应的第一速度；

递推子单元，用于根据预设加速度和所述原始路径点对应的第一速度中的最小速度递推获得所述原始路径点对应的第二速度；

计算子单元，用于根据所述原始路径点对应的第二速度，以及与所述目标行驶路径上的跟踪路径点相邻的原始路径点之间的距离，计算所述跟踪路径点对应的目标速度。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求6-7任一项所述的速度规划装置。