[发明专利]一种速度规划方法及装置、车辆

说明书

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，公开了一种速度规划方法及装置、车辆，该方法包括：从目标行驶路径上确定出预设数量个原始路径点；利用预设线条将原始路径点进行连接；计算预设线条上的原始路径点对应的曲率；根据原始路径点对应的曲率、预设加速度和相邻的原始路径点之间的距离，计算目标行驶路径上的跟踪路径点对应的目标速度，其中，跟踪路径点为自动驾驶过程中车辆在各个时刻所处的目标行驶路径上的路径点。实施本发明实施例，能够提高车辆行驶的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种速度规划方法及装置、车辆。

背景技术

随着汽车技术的迅速发展，汽车的辅助驾驶技术越发完善，尤其是自动驾驶技术，使得人们的出现得到了改善。在汽车自动驾驶过程中，速度的设定尤为重要。目前一般是基于汽车前方的障碍物对汽车的车速进行规划，比如利用探测类传感器(如雷达)进行探测，然后根据障碍物的位置、速度等情况进行速度规划。但是，在实践中发现，这种车速规划方式在大曲率的路径场景下，由于雷达的感知区域会缩小，往往会造成车速较快，提高了车辆行驶的危险性。

发明内容

本发明实施例公开了一种速度规划方法及装置、车辆，能够提高车辆行驶的安全性。

本发明实施例第一方面公开一种速度规划方法，包括：

从目标行驶路径上确定出预设数量个原始路径点；

利用预设线条将所述原始路径点进行连接；

计算所述预设线条上的所述原始路径点对应的曲率；

根据所述原始路径点对应的曲率、预设加速度和相邻的所述原始路径点之间的距离，计算所述目标行驶路径上的跟踪路径点对应的目标速度；

其中，所述跟踪路径点为自动驾驶过程中车辆在各个时刻所处的所述目标行驶路径上的路径点。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述原始路径点对应的曲率，预设加速度和相邻的所述原始路径点之间的距离，计算所述目标行驶路径上的跟踪路径点对应的目标速度，包括：

根据所述原始路径点对应的曲率，获取所述原始路径点对应的第一速度；

根据预设加速度和所述原始路径点对应的第一速度中的最小速度递推获得所述原始路径点对应的第二速度；

根据所述原始路径点对应的第二速度，以及与所述目标行驶路径上的跟踪路径点相邻的原始路径点之间的距离，计算所述跟踪路径点对应的目标速度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述原始路径点对应的曲率，获取所述原始路径点对应的第一速度，包括：

根据所述原始路径点对应的曲率，从预构建的目标关系表中确定出所述原始路径点对应的第一速度；

其中，所述目标关系表根据车辆的历史行驶信息构建得到，所述历史行驶信息包括历史行驶路径上的路径点的曲率和速度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述获取车辆的目标行驶路径上的若干个原始路径点，包括：

获取所述车辆的当前位置和目的地位置；

根据所述当前位置和所述目的地位置规划所述车辆的目标行驶路径；

从所述目标行驶路径上确定出预设数量个目标路径点，并将所述目标路径点作为所述目标行驶路径上的原始路径点。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述根据所述原始路径点对应的曲率、预设加速度和相邻的所述原始路径点之间的距离，计算所述目标行驶路径上的跟踪路径点对应的目标速度之后，所述方法还包括：