[发明专利]一种人体跟踪方法及系统

权利要求书

1.一种人体跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：确定人体跟踪的精度需求；

若精度需求较低，进入步骤S2；

若精度需求较高，进入步骤S3；

S2：光学跟踪模块（1）每隔模糊测量周期T₁获取被测人体目标的模糊位置参数；

所述模糊位置参数为所述被测人体目标的被测部位在t时刻的模糊空间坐标，所述t时刻为所述模糊测量周期T₁内的某一时刻；

S3：每隔精确测量周期T₂获取所述被测人体目标的姿态参数、静止位置参数和速度参数，进入步骤S4；

所述姿态参数由电磁跟踪模块（2）获取，为所述被测人体目标的被测部位在t₁时刻的第一空间坐标A以及旋转角α、β、γ；

所述静止位置参数由声学跟踪模块（3）获取，为所述被测人体目标的被测部位在t₂时刻的第二空间坐标B；

所述速度参数由运动传感器（4）获取，为所述被测人体目标的被测部位在所述精确测量周期T₂内的平均速度V；

所述t₁时刻和所述t₂时刻均为所述精确测量周期T₂内的某一时刻，且t₁t₂；

S4：通过所述第一空间坐标和所述第二空间坐标确定所述被测人体目标的被测部位在所述t₁时刻的运动矢量方向，进入步骤S5；

S5：根据所述平均速度V以及所述运动矢量方向对所述第二空间坐标进行补偿校准，获取所述被测人体目标的被测部位的精准空间坐标P。

2.根据权利要求1所述的人体跟踪方法，其特征在于，所述步骤S3包括如下步骤：

S31：预设声波发收器的空间位置坐标A1、A2……An，n为所述声波发收器的个数；

S32：在t_A时刻启动所有所述声波发收器，发出供声波接发器唯一识别的测距波B1、B2……Bn；

S33：所述声波接发器接收到所述测距波后对应发出供所述声波发收器接收的应答波C1、C2……Cn；

S34：所述声波发收器接收并成功识别所述应答波；

所述声波发收器成功识别所述应答波的时间分别为t_D1、t_D2……t_Dn，T₂t₂Max[t_D1、t_D2……t_Dn]；

S35：通过计算公式计算每个所述声波发收器到所述声波接发器之间的距离D_A1、D_A2……D_An；

所述计算公式为：D_A1=V_声*(t_D1-t_A-t_C)/2、D_A2=V_声*(t_D2-t_A-t_C)/2……D_An=V_声*(t_Dn-t_A-t_C)/2；

S36：根据所述D_A1、D_A2……D_An，以及所述A1、A2……An，确定所述第二空间坐标B；

所述t_C为所述声波接发器接收所述测距波到发出所述应答波的时间，所述V_声为当前气压下的机械波传播速度。

3.根据权利要求2所述的人体跟踪方法，其特征在于，所述步骤S36中：

分别以所述A1、A2……An为球心、以所述D_A1、D_A2……D_An为半径画球，交点为所述第二空间坐标B。

4.根据权利要求2所述的人体跟踪方法，其特征在于，所述步骤S5中：

所述运动矢量方向为矢量(B-A)的单位向量e。