[发明专利]升降式摄像装置的测试方法及其测试系统

权利要求书

1.一种升降式摄像装置的测试方法，其中，所述升降式摄像装置包括摄像模组和升降机构，其特征在于，包括：

通过所述升降式摄像装置的所述升降机构移动所述升降式摄像装置的所述摄像模组，以改变所述摄像模组与测试标板之间的相对位置关系，其中，在升降过程中所述测试标板朝向所述摄像模组，且与所述摄像模组所设定的轴线相垂直，并且，所述测试标板朝向所述摄像模组的一侧具有一测试标记；

在升降过程中，通过所述摄像模组获取一系列所述测试标板的标板图像；

以预设频率读取一系列所述标板图像中所述测试标记在像素坐标系下的像素坐标；

基于所述测试标记在相机坐标系下的坐标与像素坐标系下的坐标之间的对应关系，确定一系列所述标板图像中所述测试标记在相机坐标系下的空间坐标；以及

基于一系列所述测试标记的空间坐标，确定所述摄像模组的升降方向、升降时间和升降速度，包括：

基于一系列所述测试标记的空间坐标中表征所述测试标记高度的坐标值中的最大值与表征所述测试标记高度的坐标值中的最小值之差、所述测试标板与所述摄像模组之间的距离以及所述摄像模组的焦距，获得所述摄像模组的升降距离；

基于一系列所述测试标记的空间坐标中表征所述测试标记高度的坐标值中的最大值的采集时间与表征所述测试标记高度的坐标值中的最小值的采集时间之差的绝对值，获得所述摄像模组的升降时间；以及

基于所述升降时间和所述升降距离，确定所述摄像模组的升降速度。

2.根据权利要求1所述的升降式摄像装置的测试方法，其中，所述测试标记在相机坐标系下的坐标与像素坐标系下的坐标之间的对应关系，基于所述测试标板与所述升降式摄像装置之间的距离和所述摄像模组的内参矩阵确定，其中，所述摄像模组的内参矩阵表示所述测试标记在图像坐标系下的坐标与在像素坐标系下的坐标之间的对应关系。

3.根据权利要求2所述的升降式摄像装置的测试方法，其中，基于一系列所述测试标记的空间坐标，确定所述摄像模组的升降方向、升降时间和升降速度，包括：

基于一系列所述测试标记的空间坐标的大小变化，确定所述摄像模组的升降方向。

4.根据权利要求1或3所述的升降式摄像装置的测试方法，其中，所述测试标板朝向所述摄像装置的一侧的底色为白色，所述测试标记为黑色标记线。

5.根据权利要求1-3任一所述的升降式摄像装置的测试方法，其中，在所述摄像模组升降过程中，所述摄像模组所获取的标板图像中所述测试标板占整个图像像素的75％以上。

6.根据权利要求1或3所述的升降式摄像装置的测试方法，其中，所述预设频率被设置为每秒30次。