[发明专利]机器人的平衡器的维护用夹具

说明书

本发明提供一种机器人的平衡器的维护用夹具，在减速器发生故障而锁住时，能够在机器人停止的位置容易地拆下平衡器，并且能够使机器人返回到正规的组装姿态而容易地进行减速器的组装作业。该平衡器具备：可动部件，其配置于由具有沿板厚方向贯穿的贯穿孔的端板堵塞的筒状的壳体内且沿轴线方向能够移动；杆，其一端固定于可动部件，另一端贯穿一个端板的贯穿孔而配置于壳体外部；力产生部件，其容纳在壳体内且根据可动部件的移动量产生将杆向壳体内拉入的力，该维护用夹具具备：第一部件，其能够拆装地固定于另一个端板；以及长条的第二部件，其具备与第一部件的螺纹孔紧固的外螺纹部及输入围绕长轴的旋转力的旋转力输入部，且前端与可动部件抵靠。

技术领域

本发明涉及机器人的平衡器的维护用夹具。

背景技术

在大型垂直多关节型机器人中，为了辅助马达的扭矩有时会使用平衡器。在具有平衡器的关节中更换减速器时，首先需要拆下平衡器。因此优选在将机器人的姿态变更为使平衡器所产生的力为最小的状态下进行。然而，在减速器发生故障而锁住的情况下，无法将机器人变更为所期望的姿态，因此拆卸减速器的拆卸作业需要在机器人停止的位置进行。减速器拆下后，优选将构成关节的两个部件返回到正规的组装姿态来进行减速器的组装作业。

已知一种在机器人停止的任意位置固定平衡器状态的夹具(例如，参照专利文献1)。专利文献1的夹具基本上是用于通过在机器人停止的任意位置固定平衡器的状态来防止马达拆卸时的臂翻倒的夹具。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-283274号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，根据专利文献1的夹具，由于平衡器的状态固定在机器人停止位置处的状态，因此组装减速器的作业也不是在正规的组装姿态下实施，而是不得不在机器人停止的姿态下实施，存在作业性差的不良情况。

本发明的目的在于提供一种机器人的平衡器的维护用夹具，在减速器发生故障而锁住的情况下，能够在机器人的停止位置容易地拆下平衡器，并且能够使机器人返回到正规的组装姿态而容易地进行减速器以及平衡器的组装作业。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案提供如下的维护用夹具，所述机器人的平衡器具备：筒状的壳体，其两端由两个端板堵塞，所述两个端板具有沿板厚方向贯穿的贯穿孔；可动部件，其配置于该壳体内且能够沿该壳体的轴线方向移动；杆，其一端固定于该可动部件，且另一端贯穿一个所述端板的所述贯穿孔而配置于所述壳体外部；以及力产生部件，其容纳在所述壳体内，并根据所述可动部件的移动量，产生将所述杆向所述壳体内拉入的力，所述机器人的平衡器的维护用夹具具备：第一部件，其能够拆装地固定于另一个所述端板，且具备在与另一个所述端板的所述贯穿孔相一致的位置配置的螺纹孔；以及长条的第二部件，其具备与所述螺纹孔紧固的外螺纹部，且前端贯穿另一个所述端板的所述贯穿孔而与所述可动部件抵靠，该第二部件具备旋转力输入部，所述旋转力输入部输入围绕长轴的旋转力。

根据本方案，通过构成机器人的关节的构成部件相对地旋转，从而当平衡器的杆从壳体突出来时，由力产生部件产生的杆的拉入力增大，使构成部件的旋转返回的方向的辅助扭矩增大。这样在平衡器产生辅助扭矩的状态下因减速器破损而锁住时，将第一部件固定在平衡器的另一个端板，即与杆突出的一侧的端板相反的端板上，并使螺纹孔与端板的贯穿孔一致。

接下来，将第二部件的外螺纹与第一部件的螺纹孔紧固，并由旋转力输入部输入使第二部件相对于第一部件围绕长轴旋转的单方向的旋转力。由此，第二部件在相对于第一部件围绕长轴单方向旋转的同时，向长轴前方移动，并且前端贯穿端板的贯穿孔而与壳体内部的可动部件抵靠。并且，使第二部件旋转，直至第二部件推压可动部件的力与力产生部件推压可动部件的力相平衡，由此能够容易地将平衡器从机器人上拆下。