[发明专利]用于机动车的底盘、机动车和用于运行机动车的方法

说明书

本发明涉及一种用于尤其自主的机动车（10）的底盘（20、30），所述机动车（10）具有两个车轮（21、22、31、32）和转向机构（23、33）。所述转向机构（23、33）具有复位装置（26、27、36、37），所述复位装置被设立用于将所述底盘（20、30）置于中间位置中。此外，本发明涉及一种具有两个这样的底盘（20、30）的尤其自主的机动车（10）。在用于运行尤其自主的机动车（10）的方法中，在正常运行中，对所述机动车（10）进行全轮控制。在紧急运行中仅仅借助于未失灵的转向机构（23、33）对所述机动车（10）进行控制，在所述紧急运行中所述底盘（20、30）之一的转向机构（23、33）失灵。

技术领域

本发明涉及一种尤其自主的机动车和一种用于尤其自主的机动车的底盘。此外，本发明涉及一种用于运行尤其自主的机动车的方法。此外，本发明涉及一种执行所述方法的每个步骤的计算机程序以及一种保存所述计算机程序的机器可读的存储介质。最后，本发明涉及一种电子控制器，该电子控制器被设立用于执行所述方法。

背景技术

对于传统的机动车来说使前轴的车轮转向。在少数机动车中，额外地设置转向的后轴，以用于提高行驶动力。这种全轮转向机构与行星传动机构（Planetengetriebe）一起机械地工作。在转向角小时后轮与前轮同向地偏转，在转向角大时它们就反向地偏转。这允许通过以较大的转向角使后轮反向地转向来减小转弯圆周（Wendekreises）。此外，对于中低速度来说，通过以较小的转向角使后轮反向地转向能够提高横向动力。对于较高速度来说，通过以小角度使后轮反向地转向能够实现行驶稳定性的提高。

DE 10 2015 011 408 B3描述了一种用于车辆的转向机构，所述车辆在前轴上具有能转向的前轮并且在后轴上具有能转向的后轮。车轮分别具有实际-车轮转向角并且能够分别借助于执行器来调节到目标-车轮转向角。通过调节车轴的至少一根车轴上的实际-车轮转向角来连续地调节机动车当前所描绘的转向半径，其中对于目标-车轮转向角的调节借助对于转向手柄的操纵来进行。转向手柄具有零位。在通过转向手柄在零位周围的范围之内预先给定目标-车轮转向角时，后轮在前轮的实际-车轮转向角恒定时改变其实际-车轮转向角。

发明内容

用于尤其自主的机动车的底盘具有两个能转向的车轮和转向机构。此外，它具有复位装置，所述复位装置被设立用于将底盘置于中间位置中。“中间位置”在此是指底盘的以下位置，在所述位置中底盘的两个车轮平行地、特别是平行于车辆的纵轴线来布置。因此，如果不再通过转向机构进行转向干预，那就通过复位装置将底盘强制置于中间位置中。换句话说，中间位置是底盘的以下位置，在所述位置中行驶车辆笔直地行驶。

“底盘”是指机动车的组成部分，其至少包括车轮、车轮悬架和转向机构。此外，轮架、车轮轴承、制动器、副车架（Fahrschemel）和悬架（Federung）也能够是底盘的一部分。

本发明基于以下认识：所述类型的底盘能够是全轮转向机构的一部分，所述底盘能够用于尤其自主的机动车。对于用于自主的车辆的转向机构来说，转向驱动装置被设计为多重冗余的结构。在半导体或绕组失灵时，转向驱动装置的力矩由电驱动装置的剩余的分支绕组接管。通过所述驱动装置的相应的超尺寸设计，在分支失灵时也能够施加必要的转向力矩。不过，在具有全轮转向机构的自主的机动车中必需的冗余已经通过所述机动车具有两个转向机构得到了实现。如果一个转向机构失灵，则总是还能够用另一个转向机构来控制所述机动车。然而，这要求具有失灵的转向机构的底盘的车轮被置于中间位置中并且在随后的转向运动中表现得像具有前轮转向机构的传统车辆的刚性的车轮一样。虽然，通常在转弯行驶中由于车轮的主销后倾（Nachlauf）而有复位力在起作用，所述复位力产生力矩，所述力矩将车轮置于直行位置中并且因此将底盘置于中间位置中。然而，起作用的力的大小在这种情况下取决于主销后倾，所述主销后倾又影响行驶动力。对于低主销后倾来说，在转向机构失灵的情况下可能不会足够快地又将底盘置于中间位置中，以用于确保机动车辆的可控性。然而，复位装置在转向机构失灵时提高了复位力，使得机动车又能够快速地被掌控。