[发明专利]深海自持式剖面浮标水下轨迹记录系统

权利要求书

1.一种深海自持式剖面浮标水下轨迹记录系统，包括：

传感器模块，用于采集浮标的剖面数据，并将剖面数据传送给数据处理模块；

定位模块，包括惯导系统及GPS系统两部分构成，用于获取浮标的漂流速度、方向、姿态及在海面时的地理位置信息，并将这些信息传送给数据处理模块；

数据处理模块，用于处理传感器模块和定位模块采集到的数据，包括对惯导系统采集到的浮标加速度信息及位置、姿态信息进行解算，待浮标浮出水面时将数据传送给数据发送模块，方法如下：

在浮标下潜之前，通过GPS系统对浮标初始位置进行精准定位，并对惯导系统进行初始对准，浮标下潜及上浮过程中，定位系统切换为惯导系统，惯导系统包括3个三轴陀螺仪及3个三轴加速度计构成，在下潜和上浮过程中陀螺仪采集浮标角运动信息，加速度计采集浮标的线运动信息，这些信息通过串口传给数据处理模块。待浮标浮出水面后，通过GPS对位置信息进行校准，并再次对惯导系统进行初始对准，为下一次下潜做准备。

数据传送模块，用于对浮标数据处理模块处理后的浮标数据打包，并将打包好的数据传送给卫星系统，同时也可以接收卫星系统传送过来的控制命令；

卫星系统，用于将浮标发送过来的数据通过卫星服务队列传送至地面控制中心，用于获取地面控制中心的控制命令并通过卫星服务队列传送至浮标；

地面控制中心，用于对传送过来的数据进行处理计算，根据计算结果对浮标的水下轨迹进行重构。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器模块用于采集浮标的剖面数据，并将剖面数据传送给数据处理模块，传感器模块搭载有CTD传感器，采集不同剖面的温度、盐度和压力参数。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述地面控制中心用于对传送过来的数据进行处理计算，并根据计算结果对浮标的水下轨迹进行重构，CTD传感器采集的温、盐、深数据用于对水下轨迹进行修正。