[发明专利]蠕动式负压吸附双体爬壁机器人

权利要求书

1.一种蠕动式负压吸附双体爬壁机器人，其特征在于，包括结构相同的第一节和第二节，以及至少两个用于连接所述第一节和第二节的驱动结构，所述第一节和所述第二节呈中心对称设置，且所述第一节和所述第二节均包括底板和设置在所述底板上的用于提供负压的负压系统；至少两个所述驱动结构对称设于所述第一节和所述第二节之间；每个所述驱动结构包括电动推杆、万向节、第一支座及第二支座，所述第一支座设于所述第一节上，所述第二支座设于所述第二节上，且所述第一支座和所述第二支座相对设置；所述电动推杆的底座与所述第二支座相连接，所述电动推杆的推杆与所述万向节的一端相连接；所述万向节的另一端与所述第一支座相连接。

2.根据权利要求1所述的蠕动式负压吸附双体爬壁机器人，其特征在于，所述万向节包括第一节体、第二节体及第三节体，所述第一节体的一端与所述第一支座相连接，所述第一节体的另一端与所述第三节体的一端相铰接；所述第二节体收容于所述第三节体的另一端中，且所述第二节体的两相对侧面分别与所述第三节体相铰接，所述第二节体的顶部与底部分别与所述电动推杆的推杆相铰接；所述第三节体通过与所述第二节体相连接，使所述第三节体能在水平面上进行360°旋转。

3.根据权利要求1所述的蠕动式负压吸附双体爬壁机器人，其特征在于，所述分体还包括方形块及万向轮，所述方形块对称设于所述底板的中部，所述万向轮分别设于所述方形块内。

4.根据权利要求1所述的蠕动式负压吸附双体爬壁机器人，其特征在于，所述底板包括第一面及与所述第一面相反的第二面，所述负压系统包括负压产生机构及密封机构；所述负压产生机构包括至少一个贯穿所述第一面及所述第二面的通孔，以及设置在所述第一面上且位于每一个通孔上方的用于产生负压的离心风机；所述密封机构设于所述第二面上，用于在机器人行走的表面与所述第二面之间形成密封腔；当所述离心风机处于工作状态时，所述离心风机通过所述通孔不断从所述密封腔内抽取空气，使所述密封腔成为负压腔，并使所述负压腔形成稳定负压。

5.根据权利要求4所述的蠕动式负压吸附双体爬壁机器人，其特征在于，所述密封机构包括交替排列的环状硅胶条及环状毛毡条。

6.根据权利要求1所述的蠕动式负压吸附双体爬壁机器人，其特征在于，所述第一节和所述第二节均还包括电源模块及控制器模块，所述电源模块及所述控制器模块分别设于所述底板上，且所述控制器模块分别与所述电源模块、所述电动推杆及所述负压系统相连接，所述电源模块用于为所述控制模块、所述电动推杆及所述负压系统提供工作动力。