[发明专利]蠕动式负压吸附双体爬壁机器人

说明书

本发明公开了一种蠕动式负压吸附双体爬壁机器人。所述蠕动式负压吸附双体爬壁机器人包括结构相同的第一节和第二节，以及至少两个用于连接所述第一节和第二节的驱动结构，所述第一节和所述第二节呈中心对称设置，且所述第一节和所述第二节均包括底板和设置在所述底板上的用于提供负压的负压系统；至少两个所述驱动结构对称设于所述第一节和所述第二节之间。本发明提供一种蠕动式负压吸附双体爬壁机器人，负载能力强，灵敏性强，能够适应几乎所有的墙壁。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体的，涉及一种蠕动式负压吸附双体爬壁机器人。

背景技术

随着城市高楼的不断兴建，人工高空作业存在风险性，爬壁机器人是一种在壁面环境下作业的自动化机械装置,可将人从危险、繁重的工作中解脱出来,并能有效降低成本、提高作业效率和自动化水平。因此，爬壁机器人的研究和应用有着极其重要的工程应用背景和非常广泛的应用前景，受到国内外的广泛重视。但是目前研制的爬墙机器人大都是单体的，灵活性比较差，承载能力差，这很难保证爬墙机器人在大多数突发状况、复杂环境中得到很好的应用，因此，提出了一种蠕动式负压吸附双体爬壁机器人。

发明内容

为了解决上述现有爬墙机器人灵活性比较差、承载能力差的技术问题，本发明提供一种蠕动式负压吸附双体爬壁机器人，该蠕动式负压吸附双体爬壁机器人不拘泥于环境，能够解决现有爬墙机器人负载能力差，而且在大多数突发状况、复杂环境中不能灵活转弯等问题。

本发明提供了一种蠕动式负压吸附双体爬壁机器人，包括结构相同的第一节和第二节，以及至少两个用于连接所述第一节和第二节的驱动结构，所述第一节和所述第二节呈中心对称设置，且所述第一节和所述第二节均包括底板和设置在所述底板上的用于提供负压的负压系统；至少两个所述驱动结构对称设于所述第一节和所述第二节之间；每个所述驱动结构包括电动推杆、万向节、第一支座及第二支座，所述第一支座设于所述第一节上，所述第二支座设于所述第二节上，且所述第一支座和所述第二支座相对设置；所述电动推杆的底座与所述第二支座相连接，所述电动推杆的推杆与所述万向节的一端相连接；所述万向节的另一端与所述第一支座相连接。

在本发明提供的蠕动式负压吸附双体爬壁机器人的一种较佳实施例中，所述万向节包括第一节体、第二节体及第三节体，所述第一节体的一端与所述第一支座相连接，所述第一节体的另一端与所述第三节体的一端相铰接；所述第二节体收容于所述第三节体的另一端中，且所述第二节体的两相对侧面分别与所述第三节体相铰接，所述第二节体的顶部与底部分别与所述电动推杆的推杆相铰接；所述第三节体通过与所述第二节体相连接，使所述第三节体能在水平面上进行360°旋转。

在本发明提供的蠕动式负压吸附双体爬壁机器人的一种较佳实施例中，所述分体还包括方形块及万向轮，所述方形块对称设于所述底板的所述第二面的中部，所述万向轮分别设于所述方形块内。

在本发明提供的蠕动式负压吸附双体爬壁机器人的一种较佳实施例中，所述底板包括第一面及与所述第一面相反的第二面，所述负压系统包括负压产生机构及密封机构；所述负压产生机构包括至少一个贯穿所述第一面及所述第二面的通孔，以及设置在所述第一面上且位于每一个通孔上方的用于产生负压的离心风机；所述密封机构设于所述第二面上，用于在机器人行走的表面与所述第二面之间形成密封腔；当所述离心风机处于工作状态时，所述离心风机通过所述通孔不断从所述密封腔内抽取空气，使所述密封腔成为负压腔，并使所述负压腔形成稳定负压。

在本发明提供的蠕动式负压吸附双体爬壁机器人的一种较佳实施例中，所述密封机构包括交替排列的环状硅胶条及环状毛毡条。

在本发明提供的蠕动式负压吸附双体爬壁机器人的一种较佳实施例中，所述第一节和所述第二节均还包括电源模块及控制器模块，所述电源模块及所述控制器模块分别设于所述底板上，且所述控制器模块分别与所述电源模块、所述电动推杆及所述负压系统相连接，所述电源模块用于为所述控制模块、所述电动推杆及所述负压系统提供工作动力。