[发明专利]后视镜自适应调节方法及装置

权利要求书

1.一种后视镜自适应调节方法，其特征在于，包括：

获取自车驾驶员人眼空间位置和目标后视镜空间位置，并根据所述人眼空间位置及目标后视镜空间位置获取所述驾驶员在所述目标后视镜中的水平视野角度；

获取后车图像，并根据所述后车图像获取目标后车的第一辅助角度，所述第一辅助角度为第一直线与第二直线形成的夹角的角度，所述第一直线为经过所述目标后车和第一参考点的直线，所述第二直线为经过所述第一参考点且垂直于所述目标后视镜的直线，其中，所述第一参考点为所述目标后视镜上的点，所述后车图像为后视摄像头获取的，且所述后车图像中包括所述目标后车；

根据所述水平视野角度、人眼空间位置和所述目标后视镜位置计算得到第二辅助角度，其中，所述第二辅助角度为第三直线与水平视野中心线形成的夹角的角度，所述第三直线为经过所述驾驶员人眼位置与第二参考点的直线，所述第二参考点为所述水平视野中心线与所述目标后视镜的镜面的交点，所述水平视野中心线为所述水平视野角度的角平分线；

根据所述第一辅助角度和所述第二辅助角度获取所述目标后视镜的水平调节角度；

根据所述水平调节角度调节所述目标后视镜的水平角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述后车图像中包括M辆车，M为大于或者等于1的整数，所述根据后车图像确定目标后车的第一辅助角度，包括：

根据所述后车图像获取所述后车A的车体框和偏移量，所述偏移量为在所述后车图像中所述后车A的前脸中心位置与后车图像的纵向中心线之间的距离，所述车体框为所述后车A的轮廓在所述后车图像中所占据的像素点的个数；

根据所述后车A的偏移量和车体框获取车距d，所述车距d为所述后车A的前脸与自车车尾之间的距离；

根据所述后车A的车距d及偏移量获取所述后车A的第三辅助角度，所述第三辅助角度为第四直线与所述自车的横向中心线形成夹角的角度，所述第四直线为经过所述后视摄像头的位置和所述后车A前脸中心位置的直线；

当所述M=1时，所述后车A为所述目标后车，根据所述目标后车的第三辅助角度及车距d获取所述目标后车的第一辅助角度；

当所述M大于1时，所述后车A为所述M辆后车中的第i辆，i=1,2,…,M，根据所述第i辆后车的第三辅助角度及车体框获取所述第i辆后车的重要概率，并将所述重要概率最大的后车确定为所述目标后车，根据所述目标后车的第三辅助角度及车距d获取所述目标后车的第一辅助角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述后车A的偏移量和车体框获取车距d，包括：

根据所述后车A的偏移量和车体框查询第一关系表，以得到所述后车A的车距d；

其中，所述后车A的车距d为所述后车A的偏移量和车体框对应的距离，所述第一关系表为偏移量及车体框与距离的对应关系表；

所述根据所述后车A的车距d及偏移量获取所述后车A的第三辅助角度，包括：

根据所述后车A的车距d及偏移量查询第二关系表，以得到所述后车A的第三辅助角度，其中，所述后车A的第三辅助角度为所述后车A的车距d和偏移量对应的第三辅助角度，所述第二关系表为距离和偏移量与第三辅助角度的对应关系表。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标后车的第三辅助角度和车距d获取所述目标后车的第一辅助角度，包括：

根据所述目标后车的第三辅助角度和车距d查询第三关系表，以得到所述目标后车的第三辅助角度和车距d对应的第一辅助角度，

其中，所述目标后车的第三辅助角度和车距d对应的第一辅助角度为所述后车目标的第一辅助角度，所述第三关系表为第三辅助角度及车距d与第一辅助角度的对应关系表。

5.根据权利要求2-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据后车图像获取所述后车A的车体框，包括：

对所述后车图像进行中值滤波，以得到滤波后的图像；

根据canny边缘检测算法对所述滤波后的图像进行边缘检测，得到边缘检测结果；

根据haar算子从所述边缘检测结果中获取所述后车A的轮廓，并计算得到所述后车A的轮廓中像素点的个数。