[发明专利]基于动态载波相位差分技术的田间导航方法及系统

说明书

本申请公开一种基于动态载波相位差分技术的田间导航方法及系统，涉及田间导航技术领域，包括：打开RTK测绘仪和地图可视化客户端，使RTK测绘仪与地图可视化客户端建立蓝牙连接，并使RTK测绘仪与基站建立信号连接；RTK测绘仪实时向与其连接的基站发送获取基于RTK的差分数据的请求；RTK测绘仪在接收到差分数据后，根据差分数据对其当前的定位数据进行实时修正处理，得到实时坐标数据；RTK测绘仪将获取到的实时坐标数据发送至地图可视化客户端，地图可视化客户端在接收到实时坐标数据后，将实时坐标数据反映至地图可视化客户端的导航地图中，在导航地图中实时显示与实时坐标数据对应的位置点。如此有利于提升定位精度。

技术领域

本申请涉及田间导航技术领域，具体地说，涉及一种基于动态载波相位差分技术的田间导航方法及系统。

背景技术

全球定位系统在导航中的应用已比较成熟，然而在农田应用中却较少研究。目前，存在为田间机器人提供定位导航的研究，例如农用车辆自动导航、辅助导航等，此种方式能有效降低农民工作强度，提高农业生产效率，减少农药中毒、皮肤晒伤等农业事故的发生，并能促进精细农业发展。

然而，现有的田间导航系统中，往往利用传统的GPS系统获取定位数据，定位精度不高，往往在3～5米之间。为弥补这一问题，也有利用差分技术的方法来提高定位精度的，精度能进一步提高到1米左右。

但是，随着以信息化技术为核心的精细农业的快速发展，往往在农业应用中会遇到更高定位精度的需求。因此，如何进一步提升田间导航的精度成为现阶段亟待解决的技术问题之一。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种基于动态载波相位差分技术的田间导航方法及系统，利用RTK测绘仪形成实时的坐标数据发送至地图可视化客户端，定位精度能够达到厘米级别，从而有利于为精准农业场景中的变量操作提供保障。

为了解决上述技术问题，本申请有如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种基于动态载波相位差分技术的田间导航方法，包括：

打开RTK测绘仪以及地图可视化客户端，通过蓝牙连接的方式将所述RTK测绘仪与所述地图可视化客户端建立蓝牙连接，并通过无线电通讯网络连接的方式将所述RTK测绘仪与至少一个基站建立信号连接；

所述RTK测绘仪实时向与其连接的基站发送获取基于RTK的差分数据的请求；

所述RTK测绘仪在接收到所述基站向其发送的基于RTK的差分数据后，根据所述差分数据对所述RTK测绘仪当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据；

所述RTK测绘仪将获取到的所述实时坐标数据发送至所述地图可视化客户端，所述地图可视化客户端在接收到所述实时坐标数据后，将所述实时坐标数据反映至所述地图可视化客户端的导航地图中，在所述导航地图中实时显示与所述实时坐标数据对应的位置点。

可选地，其中：

所述RTK测绘仪与至少两个基站建立信号连接，所述RTK测绘仪接收到至少两个所述基站向其发送的至少两个基于RTK的差分数据；

根据所述差分数据对所述RTK测绘仪当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据，进一步为：

所述RTK测绘仪接收到至少两个基于RTK的差分数据后，对比各所述差分数据的生成时间，选择生成时间最新的差分数据，作为实时差分数据，并根据所述实时差分数据对当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据。

可选地，其中：

所述RTK测绘仪与一个基站建立信号连接，所述RTK测绘仪接收到一个所述基站向其发送的基于RTK的差分数据；