[发明专利]转向控制器和转向控制的方法

权利要求书

1.一种转向控制器，所述转向控制器被应用于具有转向装置(50)和轮胎转动装置(70)的线控转向系统(901-903)，所述转向装置(50)和所述轮胎转动装置(70)彼此机械地分开，所述转向控制器包括：

反作用力致动器(58)，所述反作用力致动器(58)位于所述转向装置(50)中且使方向盘(91)旋转以对所述方向盘的转向操作产生反作用力；

转动致动器(78)，所述转动致动器(78)位于所述轮胎转动装置(70)中且使轮胎(99)转动；

输入装置(61、91)，所述输入装置(61、91)用于根据驾驶员的选择来输入具有标准模式和高角度比模式中的至少一者的转向角比模式，基于轮胎转动角与所述方向盘的转向角的转向角比(θt/θs)，所述标准模式被设定成参考值并且所述高角度比模式被设定成比所述参考值高的高角度比值；以及

控制部分(60)，所述控制部分(60)基于所述输入装置的所述转向角比模式的输入来对所述反作用力致动器的输出和所述转动致动器的输出进行控制，其中，

所述控制部分配置成对取决于根据所述转动致动器的输出所计算的路面信息的反作用力量(Trf)和与所述转向装置(50)的转向速度负相关的黏性补偿量(Tvisc)进行控制，以及

(i)当从所述标准模式转变至所述高角度比模式时，减小所述反作用力量(Trf)的绝对值且增大所述黏性补偿量(Tvisc)的绝对值，以及(ii)当从所述高角度比模式转变至所述标准模式时，增大所述反作用力量(Trf)的绝对值且减小所述黏性补偿量(Tvisc)的绝对值。

2.根据权利要求1所述的转向控制器，其中，

当从所述标准模式转变至所述高角度比模式时，所述控制部分减小所述反作用力量的所述绝对值且然后增大所述转向角比，并且然后增大所述黏性补偿量的所述绝对值，以及

当从所述高角度比模式转变至所述标准模式时，所述控制部分减小所述黏性补偿量的所述绝对值且然后减小所述转向角比，并且然后增大所述反作用力量的所述绝对值。

3.根据权利要求1或2所述的转向控制器，其中，

当所述转向角的绝对值或所述轮胎转动角的绝对值等于或大于角度阈值时，所述控制部分禁止所述转向角 比模式的改变。

4.根据权利要求1或2所述的转向控制器，其中，

当车辆速度等于或大于速度阈值(V_th)时，所述控制部分禁止所述转向角 比模式的改变。

5.根据权利要求1或2所述的转向控制器，其中，

所述输入装置是能够由驾驶员操作的高角度比开关(61)。

6.根据权利要求5所述的转向控制器，还包括：

用于调节所述方向盘的倾斜角的倾斜致动器或者用于调节转向柱的伸缩长度(L)的伸缩致动器，其中，

所述控制部分通过改变所述倾斜角(γ)和所述伸缩长度(L)中的至少一者来向所述驾驶员通知所述转向角比模式的改变。

7.根据权利要求1或2所述的转向控制器，其中，

当驾驶员改变方向盘的倾斜角(γ)或伸缩长度(L)时，接收所述倾斜角或所述伸缩长度的改变的所述方向盘用作所述输入装置。

8.一种转向控制的方法，所述方法包括：

使方向盘旋转以对所述方向盘的转向操作产生反作用力；

使轮胎转动；

根据驾驶员的选择来输入具有标准模式和高角度比模式中的至少一者的转向角比模式，基于轮胎转动角与所述方向盘的转向角的转向角比，所述标准模式被设定成参考值并且所述高角度比模式被设定成比所述参考值高的高角度比值；以及

基于输入装置的转向角比模式的输入来对反作用力致动器的输出和转动致动器的输出进行控制，其中，所述方法还包括：

对取决于根据所述转动致动器的输出所计算的路面信息的反作用力量和与转向装置的转向速度负相关的黏性补偿量进行控制，以及

(i)当从所述标准模式转变至所述高角度比模式时，减小所述反作用力量的绝对值且增大所述黏性补偿量的绝对值，以及(ii)当从所述高角度比模式转变至所述标准模式时，增大所述反作用力量的绝对值且减小所述黏性补偿量的绝对值。