[发明专利]转向控制器和转向控制的方法

说明书

本发明涉及转向控制器和转向控制的方法。在一方面中，提供一种转向控制器，该转向控制器在高角度比模式中将转向角比(θt/θs)设定成高值，该高值相对于标准模式中的参考值为高的。控制部分(60)基于输入至开关(61)的转向角比模式来对反作用力马达(58)和轮胎转动马达(78)的操作进行控制。控制部分基于(i)取决于根据轮胎转动马达的输出所计算的路面信息的“反作用力量”和(ii)与转向装置(50)的转向速度负相关的“黏性补偿量”来对为驾驶员提供的反作用力马达的输出进行控制。

技术领域

本公开总体上涉及转向控制器。

背景技术

在现有技术中，已知一种技术，在该技术中，在转向设备中使轮胎转动角与转向角的角度比可变。

例如，在日本的未经审查的专利申请公开No.2016-159782中所公开的转向设备中，驾驶员可以选择性地输入转向角比是可变的(即，可改变的)的可变模式和转向角比是固定的固定模式。此外，当转向角比高时，可以轻松地操作方向盘(即，驾驶员对方向盘的转向操作——该转向操作可以被描述为转向感——是“轻松的”)，因此，转向设备将辅助扭矩设定成小值。

因为具有良好的可操作性的转向角比根据驾驶情况而是不同的，所以可能难以设定用于确定各个驾驶情况的正确的(例如，使人舒服的)转向角比的合适的控制条件。此外，如果转向角比在驾驶期间大量改变，驾驶员可能会在如何使车辆和方向盘适当地转向方面产生困惑。

此外，在现有技术中，通过在转向角比高时将辅助扭矩设定成小值，可以使方向盘(即，驾驶员的转向操作/转向感)变重。然而，当辅助扭矩设定成小值时，来自路面的被反馈至方向盘的输入不能被抵消，从而使方向盘对来自路面的输入敏感，这可能使车辆驾驶员的转向操作不稳定以及/或者可能使驾驶员感觉到转向控制正被来自路面的输入取代。此外，在现有技术中，没有考虑将这种技术的应用到转向装置和轮胎转动装置彼此机械地分开的线控转向系统中。

发明内容

本发明的目标是提供一种转向控制器，该转向控制器位于具有可变的转向角比的线控转向系统中，该转向控制器防止在转向角比高时方向盘的控制被来自路面的输入取代。

本公开的转向控制器被应用于下述线控转向系统：在该线控转向系统中，方向盘侧的转向装置和齿条及小齿轮侧的轮胎转动装置机械地分开。转向控制器包括反作用力致动器、转动致动器、输入装置和控制部分。转向装置中的反作用力致动器使方向盘旋转以产生至方向盘的转向操作的反作用力，方向盘的转向操作由车辆的驾驶员执行。轮胎转动装置中的转动致动器使轮胎转向、即定向至期望的轮胎转向角，例如以用于车辆的右/左转动。

输入装置允许驾驶员选择性地输入转向角比模式，即，“标准模式”或“高角度比模式”。在标准模式中，转向角比(θt/θs)可以被定义为轮胎的转动角(即，轮胎转动角)与方向盘的转向角的比值，并且被设定成参考值。在高角度比模式中，转向角比被设定成高于参考值的值。控制部分基于输入至输入装置的转向角比模式来对反作用力致动器和转动致动器的输出进行控制。

控制部分对取决于根据转动致动器的输出计算出的路面信息的“反作用力量”的改变和与转向装置的转向速度负相关的“黏性补偿量”的改变进行控制。即，当从标准模式转变至高角度比模式时，控制部分使反作用力量的绝对值减小并且使黏性补偿量的绝对值增大。此外，当从高角度比模式转变至标准模式时，控制部分使反作用力量的绝对值增大并且使黏性补偿量的绝对值减小。

在转向装置和轮胎转动装置被机械地分开的线控转向系统的转向设备中，(a)基于来自路面(至轮胎)的输入向驾驶员提供反馈以及(b)给驾驶员产生转向感是两个分开的控制，即，可以分别地/单独地执行的。

在本公开中，通过使用这些特征，当从标准模式转变至高角度比模式时，控制部分使由驾驶员感受到的(即反馈至驾驶员的)反作用力量的绝对值减小，并且防止方向盘的控制被来自路面的输入取代。也就是说，从路面输入至驾驶员、即输入至驾驶员的转向操作的过多的反馈/反作用力可能妨碍驾驶员的转向操作并且可能不是优选的。