[发明专利]地磁地图及其构建方法和装置

权利要求书

1.一种地磁地图构建方法，包括：

接收由至少一辆车辆采集的位置数据和地磁数据，其中，所述位置数据的采样频率低于所述地磁数据的采样频率，所述位置数据包括第一位置数据和第二位置数据，所述地磁数据包括与所述第一位置数据对应的第一地磁数据、与所述第二位置数据对应的第二地磁数据、以及介于所述第一地磁数据和所述第二地磁数据之间的一个或多个中间地磁数据；

根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定与所述中间地磁数据对应的中间位置数据；以及

基于每个地磁数据以及所述每个地磁数据对应的位置数据，构建地磁地图。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

接收由所述至少一辆车辆采集的与所述位置数据对应的车道数据，其中，基于每个地磁数据以及所述每个地磁数据对应的位置数据，构建地磁地图包括：

基于每个地磁数据、所述每个地磁数据对应的位置数据以及所述每个位置数据对应的车道数据，构建地磁地图。

3.如权利要求1所述的方法，还包括：

接收由所述至少一辆车辆采集的与所述地磁数据对应的环境数据；基于所述环境数据对所述地磁数据进行校正。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述环境数据包括所述至少一辆车辆周围的车辆和/或行人数据。

5.如权利要求3所述的方法，其中，当接收到来自多辆车辆的与相同位置数据对应的多个地磁数据时，基于所述环境数据对所述多个地磁数据进行加权平均，得到与所述位置数据对应的地磁数据。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：

对所述地磁数据进行小波变换。

7.一种地磁地图，其通过权利要求1-6中的任一项所述的方法构建而成。

8.一种地磁地图构建装置，包括：

数据接收单元，用于接收由至少一辆车辆采集的位置数据和地磁数据，其中，所述位置数据的采样频率低于所述地磁数据的采样频率，所述位置数据包括第一位置数据和第二位置数据，所述地磁数据包括与所述第一位置数据对应的第一地磁数据、与所述第二位置数据对应的第二地磁数据、以及介于所述第一地磁数据和所述第二地磁数据之间的一个或多个中间地磁数据；

中间位置数据确定单元，用于根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定与所述中间地磁数据对应的中间位置数据；以及

建图单元，用于基于每个地磁数据以及对应的位置数据，构建地磁地图。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6中的任一项所述的方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；以及

用于存储所述处理器可执行指令的存储器，

其中，所述处理器从所述存储器中读取并执行所述可执行指令，以实施上述权利要求1-6中的任一项所述的方法。