[发明专利]地磁地图及其构建方法和装置

说明书

公开了一种地磁地图及其构建方法和装置。根据一实施例，一种地磁地图构建方法可包括：接收由至少一辆车辆采集的位置数据和地磁数据，其中，所述位置数据的采样频率低于所述地磁数据的采样频率，所述位置数据包括第一位置数据和第二位置数据，所述地磁数据包括与所述第一位置数据对应的第一地磁数据、与所述第二位置数据对应的第二地磁数据、以及介于所述第一地磁数据和所述第二地磁数据之间的一个或多个中间地磁数据；根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定与所述中间地磁数据对应的中间位置数据；以及基于每个地磁数据以及所述每个地磁数据对应的位置数据，构建地磁地图。

技术领域

本申请总体上涉及自动驾驶领域，更特别地，涉及一种地磁地图及其构建方法和装置。

背景技术

自动驾驶车辆的实时精确定位和导航是安全行驶的前提。有了精确的地理位置，结合地图，自动驾驶的车辆就可以解决“去哪里”、“在哪里”和“如何去”等问题，同时也可以保证车辆在行驶过程中始终处于正确的车道内。

目前，最广泛使用的是GPS导航技术，其通过接收GPS卫星的广播来确定车辆与卫星之间的距离，然后通过三角测量来计算车辆的精确位置。然而，该技术仍有许多缺陷。首先，车辆的GPS接收机需要和所需数量的卫星建立连接，这一般称为搜星过程，其需要若干秒到几分钟。在一些特定场合，例如隧道、山区或城市等信号遮蔽地区，或者在云层较厚的阴天，可能因信号较弱而影响定位精度，或者根本无法和卫星建立连接。GPS导航系统的精度一般在10米左右，其虽然能满足一般导航的需要，但是随着自动驾驶领域对地图精度的要求越来越高，尤其是高精度地图的出现，传统的GPS导航已经不能满足高精度导航的要求，例如其精度不足以确定车辆是在主路还是辅路行驶，更不足以确定车辆在哪个车道行驶，因此仍不能满足等级4(Level 4)以上自主驾驶的要求。此外，GPS导航系统的刷新频率一般为10Hz，刷新频率较低，也会影响其定位精度。

针对特定地区GPS信号弱的问题，提出了惯性导航技术，其具有自主运行，不受外部条件影响和输出信号连续等优点。然而，惯性导航的参数漂移引起的累积误差会导致精度下降，因此需要定期校准，运行前需要提供初始坐标，高精度惯性导航设备的成本也非常高。

当前的一个研究热点是SLAM技术，其能够用于建立高精度地图和实现高精度定位。但是，该技术需要采集和处理海量数据，对硬件和软件的要求都非常高，而且存在适用场景问题，因此目前主要着重于研究其在室内建图和导航领域的应用，而距离室外机动车辆自动驾驶领域的应用尚有很大的距离。

发明内容

针对传统导航技术中的诸多问题，提出了本申请。

根据本申请的一个方面，提供了一种地磁地图构建方法，包括：接收由至少一辆车辆采集的位置数据和地磁数据，其中，所述位置数据的采样频率低于所述地磁数据的采样频率，所述位置数据包括第一位置数据和第二位置数据，所述地磁数据包括与所述第一位置数据对应的第一地磁数据、与所述第二位置数据对应的第二地磁数据、以及介于所述第一地磁数据和所述第二地磁数据之间的一个或多个中间地磁数据；根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定与所述中间地磁数据对应的中间位置数据；以及基于每个地磁数据以及所述每个地磁数据对应的位置数据，构建地磁地图。

根据本申请的另一方面，还提供一种地磁地图，其通过上述方法构建而成。

根据本申请的又一方面，还提供一种地磁地图构建装置，包括：数据接收单元，用于接收由至少一辆车辆采集的位置数据和地磁数据，其中，所述位置数据的采样频率低于所述地磁数据的采样频率，所述位置数据包括第一位置数据和第二位置数据，所述地磁数据包括与所述第一位置数据对应的第一地磁数据、与所述第二位置数据对应的第二地磁数据、以及介于所述第一地磁数据和所述第二地磁数据之间的一个或多个中间地磁数据；中间位置数据确定单元，用于根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定与所述中间地磁数据对应的中间位置数据；以及建图单元，用于基于每个地磁数据以及对应的位置数据，构建地磁地图。