[发明专利]一种灵活转向的机器人减震底盘

说明书

本发明公开了一种灵活转向的机器人减震底盘，属于机器人技术领域。它包括驱动轮组、从动轮组、底板、工字架、从动齿轮、驱动齿轮组、顶板等。两组驱动轮组对称安装于底板后部两侧，两组从动轮组对称安装于顶板两侧且位于底板前部两侧，顶板与底板间通过工字架连接，驱动齿轮组安装在底板前部并与安装于从动轮组上的从动齿轮配合。在底盘移动过程中底盘后部驱动轮组作为机器人的动力使得机器人可以前后移动，底盘前部从动轮组及驱动齿轮组共同作用使得机器人在移动过程中可以进行灵活转向；在驱动轮组及从动轮组处均设有减震器使得机器人有良好的地形通过性。本发明具有灵活性强、通过性好、拆装方便、性能可靠等优点。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及到一种灵活转向的机器人减震底盘。

背景技术

随着人工智能技术的飞速发展，移动机器人在诸多领域中得到普及。

目前移动机器人减震结构多种多样，不同的减震结构所产生的减震效果不同，现有一些减震结构设计存在不足导致机器人在移动时存在行驶时稳定性不足、越障性能差、通过不平整地面时抓地性能不足等缺点。 现如今大多数底盘转向采用差速转向的方式，而采用这种方法进行转向其转向半径大，在一定程度上限制了机器人移动的灵活性。

例如专利公开号为CN204585230U的实用新型专利公开的一种轮式家用监控机器人。其减震器位于连接板的一侧，这种减震方式易造成轮系结构的倾斜，轮子中心轴与地面成一角度，不能发挥轮子的最大作用。

例如专利公开号为CN108327473A的发明专利公开的一种具有独立悬架的全向全驱移动机器人底盘。其转向结构由四个电机控制，转向时电机随之摆动易造成损坏，四个独立悬架结构复杂且加工成本高。

发明内容

鉴于已有移动机器人减震和转向结构存在的不足，本发明的目的是要提供一种可以灵活转向的机器人减震底盘，底盘结构简单，具有经济性。提高了机器人在路面行驶时的稳定性及移动的灵活性。

实现本发明的解决方案为：

一种灵活转向的机器人减震底盘，包括驱动轮组、从动轮组、底板、工字架、从动齿轮、驱动齿轮组、顶板。驱动轮组共有两组，对称安装于底板的后部两侧；顶板通过对称安装于底板前部的四组工字架与底板连接；两组从动轮组对称位于底板的前部两侧，其上部安装于顶板上；驱动齿轮组安装于底板的前部。

所述从动轮组包括转盘轴承，所述转盘轴承外圈下部安装有两组从动轮连接板座、两组从动轮减震器座、从动齿轮安装板，所述转盘轴承内圈安装孔用于将从动轮组安装于顶板上。

所述从动轮组还包括从动轮连接板座、从动轮减震器座、从动轮连接板、从动轮轮轴、法兰轴承、从动齿轮安装板、轮子、减震器、衬套、卡簧。

所述从动齿轮安装板共有两组安装孔，其内部一组安装孔用于将从动齿轮安装板安装于转盘轴承的下部，外部一组安装孔用于连接从动齿轮。

所述从动轮连接板座下部与从动轮连接板的上部安装孔连接构成转动副 。

所述从动轮减震器座下部与减震器的上部安装孔连接构成转动副。

所述从动轮连接板共有两组，分布于轮子的两侧，其中部安装孔分别与两组减震器下部安装孔连接构成转动副，下部安装孔分别与两组法兰轴承连接。

所述驱动齿轮组包括驱动齿轮、法兰盘、电机安装架、电机。

所述驱动齿轮组的驱动齿轮与安装在从动轮组上的从动齿轮配合，构成齿轮副以实现灵活转向。

所述驱动齿轮一端面与法兰盘连接，另一端面设有螺母凹槽。

所述法兰盘穿过电机安装架与电机的输出轴连接。