[发明专利]一种用于机场的多相机融合自动获取站坪完整信息的方法

权利要求书

1.一种用于机场的多相机融合自动获取站坪完整信息的方法，其特征在于，包括以下步骤，

S1，建立停机位的全局地图，对需检测的目标特征进行标记；

S2，采用两个相机获取停机位图像并检测目标特征，获得两个特征向量；

S3，求解停机位图像到全局地图的坐标变换矩阵；

S4，将两个特征向量中坐标变换为全局地图中的坐标；

S5，对两个特征向量进行合并；

S6，对合并后的特征向量进行最近邻搜索，筛选实际检测到的目标特征，统计检测状态；

所述S3的具体内容如下：

选取全局地图的四个位置，并在其中一幅停机位图像中选取对应的四个位置，构建如下对应公式，

其中，x_i和y_i分别为全局地图中选取的第i个坐标的横坐标和纵坐标，x_li和y_li分别为停机位图像中选取的第i个坐标的横坐标和纵坐标；

依次代入选取的四个坐标即可求得全局地图到该停机位图像的坐标变换矩阵同理可求得全局地图到另一幅停机位图像的坐标变换矩阵

所述S6中最近邻搜索的具体方法如下：在合并后的特征向量中查找目标特征指定范围内的目标特征向量；若未找到，则判定该目标特征未检测到；若找到一个目标特征向量，则该目标特征向量即为对应目标特征所实际检测到的目标；找到两个及以上的目标特征向量，选取距离目标特征最近的目标特征向量为对应目标特征所实际检测到的目标。

2.根据权利要求1所述的用于机场的多相机融合自动获取站坪完整信息的方法，其特征在于，所述S1中，对需检测的目标特征进行标记的具体方法如下：

统计每一目标特征在全局地图中的位置信息和种类标签，构建目标信息向量g_i＝[x_i,y_i,w_i,h_i,c_i]；其中，下标i代表目标特征，x_i和y_i分别是目标特征i左上角的横坐标和纵坐标；w_i和h_i分别是目标特征i的宽度和高度，c_i为目标特征i的种类标签；

生成目标特征向量G＝[g₀,g₁,g₂,...,g_s]^T，s为目标特征的总数。

3.根据权利要求1所述的用于机场的多相机融合自动获取站坪完整信息的方法，其特征在于，所述S2中的两个相机位于飞机的前方且关于飞机左右对称。

4.根据权利要求1所述的用于机场的多相机融合自动获取站坪完整信息的方法，其特征在于，所述S2中，检测目标特征的具体方法如下：

将两个相机获取的图像分别送入目标检测网络中，检测目标特征，得到两个特征向量F_l＝[t_l0,t_l1,t_l2,...,t_ln]^T和F_r＝[t_r0,t_r1,t_r2,...,t_rm]^T，其中t_li＝[x_i,y_i,w_i,h_i,c_i]为左侧相机检测到的目标特征i的目标向量，t_ri＝[x_i,y_i,w_i,h_i,c_i]为右侧相机检测到的目标特征i的目标向量，n和m分别为左侧相机和右侧相机检测到的目标特征的数量。