[发明专利]一种用于机场的多相机融合自动获取站坪完整信息的方法

说明书

本发明公开了一种用于机场的多相机融合自动获取站坪完整信息的方法，涉及图像检测技术领域。包括以下步骤：建立停机位的全局地图，对需检测的目标特征进行标记；采用两个相机获取停机位图像并检测目标特征，获得两个特征向量；求解停机位图像到全局地图的坐标变换矩阵；将两个特征向量中坐标变换为全局地图中的坐标；对两个特征向量进行合并；对合并后的特征向量进行最近邻搜索，筛选实际检测到的目标特征，统计检测状态。本发明采用了多相机获取准确完整的停机坪信息，不需三维重构地图，降低了计算量。

技术领域

本发明涉及图像检测技术领域，尤其涉及一种用于机场的多相机融合自动获取站坪完整信息的方法。

背景技术

当前机场停机坪有很多信息需要获取，在飞机未停靠前的对机位红线区的保障工作的信息，飞机停靠时迎机人员是否就位，在飞机停靠后的飞机状态包括客舱门是否打开，货舱门是否打开，行李拖车是否就位，是否出现滞留旅客等信息。但是机位信息通过单个相机无法完整获取，存在严重的遮挡问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于机场的多相机融合自动获取站坪完整信息的方法，采用多相机获取准确完整的停机坪信息，不需三维重构地图，降低了计算量。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于机场的多相机融合自动获取站坪完整信息的方法，其特征在于，包括以下步骤，

S1，建立停机位的全局地图，对需检测的目标特征进行标记；

S2，采用两个相机获取停机位图像并检测目标特征，获得两个特征向量；

S3，求解停机位图像到全局地图的坐标变换矩阵；

S4，将两个特征向量中坐标变换为全局地图中的坐标；

S5，对两个特征向量进行合并；

S6，对合并后的特征向量进行最近邻搜索，筛选实际检测到的目标特征，统计检测状态。

进一步的，所述S1中，对需检测的目标特征进行标记的具体方法如下：

统计每一目标特征在全局地图中的位置信息和种类标签，构建目标信息向量g_i＝[x_i,y_i,w_i,h_i,c_i]；其中，下标i代表目标特征，x_i和y_i分别是目标特征i左上角的横坐标和纵坐标；w_i和h_i分别是目标特征i的宽度和高度，c_i为目标特征i的种类标签；

生成目标特征向量G＝[g₀,g₁,g₂,...,g_s]^T，s为目标特征的总数。

进一步的，所述S2中的两个相机位于飞机的前方且关于飞机左右对称。

进一步的，所述S2中，检测目标特征的具体方法如下：