[发明专利]一种多工位上下料方法

权利要求书

1.一种多工位上下料方法，其特征在于，在两列机床之间形成上下料通道，每列机床包括多个并列设置的机床，在所述上下料通道上设有滑轨，两列机床距离所述滑轨的距离相同；每列机床从前往后分别用于加工工件的一个工序，直至最后一个机床完成工件的加工；采用上下料装置沿所述滑轨滑动完成工件多个工位的上下料；

所述上下料装置包括装置本体和滑座，所述装置本体安装在所述滑座上，所述滑座与所述滑轨相适配；所述装置本体包括底座、腰座、大臂、小臂、腕部、头部和端拾器，所述腰座的下部安装在所述底座上，且所述腰座能够相对于所述底座水平转动；所述大臂的下端与所述腰座的上部连接，且所述大臂能够相对于所述腰座上下摆动，所述大臂的下端还通过伸缩机构与所述腰座的下部外壁铰接；所述小臂的尾端与所述大臂的上端连接，且所述小臂能够相对于所述大臂上下摆动；所述小臂的首端连接有所述腕部，所述腕部能够相对于所述小臂转动；所述腕部与所述头部连接，且所述头部能够相对于所述腕部摆动；所述头部通过法兰与所述端拾器连接，所述法兰能够相对于所述头部转动，且所述端拾器与所述法兰固定连接；

工件沿一列机床从前至后移动，逐个工序加工，具体加工方法包括如下步骤：

步骤1、在首个工位前利用端拾器抓取工件；

步骤2、滑座带动装置本体和工件向后移动至首个工位的防护罩开口处，滑座移至首个工位的防护罩开口的后方，由装置本体带动工件从首个工位的防护罩开口处实现工件的上料和下料；

步骤3、在首个工位下料完成后，滑座继续向后移动，由装置本体带动工件逐个完成中间工位的上下料，在工件上下料时，滑座始终处于相应工位防护罩开口的后方；

步骤4、滑座继续向后移动，滑座移动至末个工位的防护罩开口的后方，装置本体带动工件完成末个工位的上料；待工件加工完成后，端拾器将工件移至末个工位的防护罩开口处，此时，滑座向前移动至末个工位的防护罩开口的前方，并保证工件不移动；然后，装置本体带动工件从末个工位的防护罩开口处移出，将工件从上下料通道的后端送出，实现下料。

2.根据权利要求1所述的多工位上下料方法，其特征在于，所述腰座内部中空，且所述腰座内部安装有第一传动机构，所述第一传动机构能够带动所述腰座在所述底座上转动；所述第一传动机构包括第一电机，所述第一电机通过第一减速机与所述腰座连接。

3.根据权利要求2所述的多工位上下料方法，其特征在于，所述腰座的上部设有带动所述大臂摆动的第二传动机构，所述第二传动机构包括第二电机，所述第二电机通过第二减速机与所述大臂的下端连接。

4.根据权利要求3所述的多工位上下料方法，其特征在于，所述小臂的尾端设有第三传动机构，所述第三传动机构能够带动小臂相对于所述大臂摆动，所述第三传动机构包括第三电机，所述第三电机通过第三减速机与所述小臂连接。

5.根据权利要求4所述的多工位上下料方法，其特征在于，所述小臂为中空结构，所述小臂的内部设有带动所述腕部摆动的第四传动机构，所述第四传动机构包括第四电机，所述第四电机通过第四减速机与所述腕部连接。

6.根据权利要求5所述的多工位上下料方法，其特征在于，所述小臂上还设有能够带动所述头部摆动的第五传动机构，所述第五传动机构包括第五电机和第五减速机，所述第五电机和第五减速机之间还设有第五中间传动组件，所述第五中间传动组件包括第一直齿轮副、中空轴套和第一锥齿轮副，所述中空轴套沿所述小臂的长度方向设置；所述第一直齿轮副包括第一直齿轮和与所述第一直齿轮相啮合第二直齿轮，所述第一直齿轮安装在所述第五电机的输出轴上，所述第二直齿轮安装在所述中空轴套的尾端，所述第一锥齿轮副包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮安装在所述中空轴套的首端，所述第二锥齿轮安装在所述第五减速机的输入轴上，所述第五减速机的输入轴固定在所述腕部上，所述第五减速机的输出轴固定在所述头部上，所述腕部和所述头部均为中空的壳体，所述第五减速机安装在所述头部内。