[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别车辆的周边状况；以及

驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方，

所述驾驶控制部在所述车辆从行驶的第一车道向第二车道汇合且由所述识别部识别出的所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆的汇合时的速度或加速度增大。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述车辆从所述第一车道向所述第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆的汇合时的目标速度或目标加速度增大。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述车辆从所述第一车道向所述第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆在汇合前加速来增大向所述第二车道进入时的速度。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述车辆从所述第一车道向所述第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述第二车道的汇合前的区间不是下坡的情况相比，使向所述第二车道进入后的加速度增大。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备检测所述车辆的周围的道路状况的传感器部，

所述驾驶控制部基于由所述传感器部检测出的所述第二车道的汇合前的区间的检测距离，来调整所述车辆的汇合时的速度或加速度。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备检测所述车辆的周围的道路状况的传感器部，

所述驾驶控制部在所述车辆从所述第一车道向所述第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述传感器部的检测方向朝向上方。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部基于所述下坡的坡度程度、所述下坡的顶点的高度或所述下坡的距离中的至少一个，来调整所述车辆的汇合时的速度或加速度的大小。

8.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别出的所述周边状况来控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方；以及

在所述车辆从行驶的第一车道向第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆的速度或加速度增大。

9.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，该程序使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别出的所述周边状况来控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方；以及

在所述车辆从行驶的第一车道向第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆的速度或加速度增大。