[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够基于汇合时的道路状况来执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式中的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方，其中，所述驾驶控制部在所述车辆从行驶的第一车道向第二车道汇合且由所述识别部识别出的所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆的速度或加速度增大。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，对于识别周边的道路状况并基于识别结果来自动地控制车辆的研究不断进展。作为识别周边的道路状况的方法，已知有如下技术：利用搭载于车辆的摄像部来拍摄路面，并通过拍摄到的图像来识别路面的高低的变化，将识别结果考虑在内来判别车辆所存在的道路的类别(例如参照日本特开2008-32557号公报)。

然而，在汇合等特定的行驶场景下，存在因道路状况而导致无法执行适当的驾驶控制的情况。

发明内容

本发明考虑这样的情况而提出，其目的之一在于，提供一种能够基于汇合时的道路状况来执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方，其中，所述驾驶控制部在所述车辆从行驶的第一车道向第二车道汇合且由所述识别部识别出的所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆的汇合时的速度或加速度增大。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述车辆从所述第一车道向所述第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆的汇合时的目标速度或目标加速度增大。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述车辆从所述第一车道向所述第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆在汇合前加速来增大向所述第二车道进入时的速度。

(4)：在上述(1)～(3)中的任一方案的基础上，所述驾驶控制部在所述车辆从所述第一车道向所述第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述第二车道的汇合前的区间不是下坡的情况相比，使向所述第二车道进入后的加速度增大。

(5)：在上述(1)～(4)中的任一方案的基础上，所述车辆控制装置还具备检测所述车辆的周围的道路状况的传感器部，所述驾驶控制部基于由所述传感器部检测出的所述第二车道的汇合前的区间的检测距离，来调整所述车辆的汇合时的速度或加速度。

(6)：在上述(1)～(5)中的任一方案的基础上，所述车辆控制装置还具备检测所述车辆的周围的道路状况的传感器部，所述驾驶控制部在所述车辆从所述第一车道向所述第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述传感器部的检测方向朝向上方。

(7)：在上述(1)～(6)中的任一方案的基础上，所述驾驶控制部基于所述下坡的坡度程度、所述下坡的顶点的高度或所述下坡的距离中的至少一个，来调整所述车辆的汇合时的速度或加速度的大小。

(8)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方；以及在所述车辆从行驶的第一车道向第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆的速度或加速度增大。