[发明专利]基于橡胶内置轮胎/履带传感器控制作业机械

权利要求书

1.一种移动式作业机械，包括：

一组可控子系统；

一组地面接合元件；

推进系统，所述推进系统驱动所述地面接合元件的运动以推进所述移动式作业机械；

橡胶内置感测系统，在每个地面接合元件中设置有所述橡胶内置感测系统，该橡胶内置感测系统感测指示每个相应的地面接合元件的接触印痕的特性的一组变量，并且产生指示每个相应的地面接合元件的接触印痕值的一组传感器信号，每个接触印痕值包括所述每个相应的地面接合元件的接触印痕的特性的值；

控制标准提取系统，所述控制标准提取系统基于所述传感器信号识别控制标准以及识别每个相应的地面接合元件的接触印痕值的改变；以及

稳定性控制系统，所述稳定性控制系统基于所述控制标准和接触印痕值的改变产生控制信号以控制所述一组可控子系统中的至少一个可控子系统。

2.根据权利要求1所述的移动式作业机械，其中，所述稳定性控制系统包括：

可动作状态检测逻辑系统，所述可动作状态检测逻辑系统被配置为基于所述控制标准识别可动作状态，该可动作状态是通过控制所述至少一个可控子系统能够被处理的。

3.根据权利要求2所述的移动式作业机械，其中，所述稳定性控制系统包括：

控制信号发生器逻辑系统，所述控制信号发生器逻辑系统被配置为基于所识别的可动作状态产生所述控制信号。

4.根据权利要求3所述的移动式作业机械，其中，所述可动作状态检测逻辑系统包括：

不稳定性检测器，所述不稳定性检测器被配置为基于所述控制标准将指示所述移动式作业机械的不稳定状态识别为所述可动作状态。

5.根据权利要求4所述的移动式作业机械，其中，所述可动作状态检测逻辑系统包括：

纠正动作识别器，所述纠正动作识别器被配置为基于所识别的不稳定状态来识别纠正动作。

6.根据权利要求5所述的移动式作业机械，其中，所述控制信号发生器逻辑系统被配置成产生所述控制信号以控制所述至少一个可控子系统执行所述纠正动作。

7.根据权利要求6所述的移动式作业机械，其中，所述移动式作业机械包括车辆，所述一组可控子系统中的至少一个包括控制所述车辆的一部分的可控车辆子系统，并且其中所述控制信号发生器逻辑系统包括：

车辆控制逻辑系统，所述车辆控制逻辑系统被配置成产生所述控制信号以控制所述移动式作业机械的所述可控车辆子系统执行所述纠正动作。

8.根据权利要求7所述的移动式作业机械，还包括附接到所述移动式作业机械的可移动机具和能够被控制以移动所述可移动机具的可控致动器，其中所述控制信号发生器逻辑系统包括：

机具控制逻辑系统，所述机具控制逻辑系统被配置为产生所述控制信号以控制所述可移动机具执行所述纠正动作。

9.根据权利要求4所述的移动式作业机械，其中，所述不稳定性检测器被配置成基于所述控制标准识别所述移动式作业机械的重心，并基于所识别的重心识别所述不稳定状态。

10.根据权利要求4所述的移动式作业机械，其中，所述接触印痕值指示相应的地面接合元件和与所述相应的地面接合元件接合的地面之间的接触面积大小，并且其中所述不稳定性检测器被配置成基于所述接触印痕值的变化识别所述不稳定状态。

11.根据权利要求1所述的移动式作业机械，还包括：

元件寿命估计逻辑系统，所述元件寿命估计逻辑系统被配置为基于所述控制标准产生所述相应的地面接合元件的估计寿命；和

速度控制逻辑系统，所述速度控制逻辑系统被配置为基于所述相应的地面接合元件的估计寿命产生速度控制信号以控制所述推进系统限制所述移动式作业机械的地面速度。