[发明专利]一种电车的安全控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种电车的安全控制方法，所述电车包括循迹状态，在所述循迹状态下，所述电车自动循迹跟随路面上的虚拟轨道行驶，其特征在于，所述安全控制方法包括：

响应于所述电车处于循迹状态，获取循迹关联信号，所述循迹关联信号为影响所述电车循迹能力或跟随虚拟轨道能力的信号；

基于所述循迹关联信号判断所述电车是否处于循迹无能状态；以及

响应于所述电车处于循迹无能状态，产生保护动作；

所述循迹关联信号包括车速、转向轴转角、方向盘转角、列车横向偏差以及列车航向角度信号，所述基于循迹关联信号判断电车是否处于循迹无能状态包括：

响应于所述循迹关联信号不变或突变，判断所述电车处于循迹无能状态。

2.如权利要求1所述的安全控制方法，其特征在于，所述产生保护动作包括：

封锁所述电车的牵引力并产生提醒信号，所述提醒信号用于提醒驾驶员接管所述电车。

3.如权利要求2所述的安全控制方法，其特征在于，所述产生保护动作还包括：

响应于预设时间内所述电车未被人工接管，控制所述电车安全制动至停止。

4.如权利要求2所述的安全控制方法，其特征在于，所述产生提醒信号包括：

响应于所述电车未被人工接管，持续产生所述提醒信号。

5.如权利要求2所述的安全控制方法，所述电车包括非循迹状态，在所述非循迹状态下，所述电车不进行自动循迹，其特征在于，所述安全控制方法还包括：

响应于所述电车被人工接管，控制所述电车退出所述循迹状态进入非循迹状态；或

响应于所述电车处于非循迹状态时自动循迹按键被触发，控制所述电车进入循迹状态。

6.如权利要求2所述的安全控制方法，其特征在于，所述提醒信号为语音信息，所述产生提醒信号包括：

控制所述电车语音播放所述语音信息。

7.如权利要求1所述的安全控制方法，其特征在于，所述循迹关联信号包括与循迹功能关联的关联模块的状态信号，所述基于循迹关联信号判断电车是否处于循迹无能状态包括：

响应于所述关联模块的状态信号指示所述关联模块故障、所述关联模块极限失效或所述关联模块与循迹模块通信中断，判断所述电车处于循迹无能状态。

8.一种电车的安全控制系统，所述电车包括循迹状态，在所述循迹状态下，所述电车自动循迹跟随路面上的虚拟轨道行驶，所述安全控制系统包括：

循迹模块，所述循迹模块被配置为：

响应于所述电车处于循迹状态，获取循迹关联信号，所述循迹关联信号为影响所述电车循迹能力或跟随虚拟轨道能力的信号；

基于所述循迹关联信号判断所述电车是否处于循迹无能状态；以及

响应于所述电车处于循迹无能状态，产生控制指令以触发保护动作；

所述循迹关联信号包括车速、转向轴转角、方向盘转角、列车横向偏差以及列车航向角度信号，所述循迹模块响应于所述循迹关联信号不变或突变，判断所述电车处于循迹无能状态。

9.如权利要求8所述的安全控制系统，其特征在于，还包括：

牵引模块，与所述循迹模块耦接以接收所述控制指令，响应于所述控制指令包括封锁牵引指令，所述牵引模块执行所述封锁牵引指令，停止产生牵引动力；以及

人机交互终端，与所述循迹模块耦接以接收所述控制指令，响应于所述控制指令包括手动接管指令，所述人机交互终端执行所述手动接管指令，提醒人工接管所述电车。

10.如权利要求9所述的安全控制系统，其特征在于，响应于所述电车未被人工接管，所述循迹模块持续产生所述手动接管指令，所述人机交互终端持续执行所述手动接管指令。