[发明专利]一种电车的安全控制系统及其控制方法

说明书

本发明提供了一种电车的安全控制方法，所述电车包括循迹状态，在所述循迹状态下，所述电车自动循迹跟随路面上的虚拟轨道行驶。所述安全控制方法包括：响应于所述电车处于循迹状态，获取循迹关联信号，所述循迹关联信号为影响所述电车循迹能力或跟随虚拟轨道能力的信号；基于所述循迹关联信号判断所述电车是否处于循迹无能状态；以及响应于所述电车处于循迹无能状态，产生保护动作。

技术领域

本发明涉及城市公共交通车辆，尤其涉及一种电车的安全控制系统及其控制方法。

背景技术

电车是一种常用的公共交通客运车，包括铁轨电车、轻轨电车及有轨电车等等。现有的铁轨电车、轻轨电车及有轨电车的需要专门的电力系统和轨道配合实现运行，且基础设施建设和车辆购置成本高。为解决该问题，中车株洲所提出了一种能够循迹跟随地面上的虚拟轨道的电车概念，该种新型电车取消了钢轨，通过胶轮承载和方向盘转向的方式跟随地面虚拟轨道行驶。

地面虚拟轨道可灵活布置，无需在地面上进行特别的基建建设，仅需在地面上如车道线和斑马线一般绘示出该新型电车行驶的虚拟轨道即可。此种新型电车无需再沿着固定轨道行驶，且大大降低了基建成本，相对于有轨电车而言有巨大的运营优势。同时，该种新型电车“共享路权，混行交通”的运行特点，使得交通系统在地面车道布设等方面拥有组织灵活的优势。

在2016年中车株洲所研发的该种电车已经实现了基于视觉的自动循迹功能，进一步提升了该种新型电车的智能化水平。从2017年6月智能快运系统发布面世，到2019年6月四川宜宾智能快运系统T1线开通，该种新型电车已经相继在湖南株洲、江西永修、四川宜宾等三个城市开通运营，客户对循迹功能的要求逐步提高，从最初的循迹辅助进站到目前的高速循迹驾驶，对循迹系统的安全可靠性要求越来越高。

自动循迹功能已成为该种新型电车自动驾驶或辅助驾驶中至关重要的功能。然而，自动循迹功能需要由电车的多个模块相互配合完成，任意一个模块的异常或故障均可造成循迹功能的异常或失效，因此亟需一种能够在该种新型电车的循迹功能出现异常时的安全控制方法，该种安全控制方法需要具备异常提醒和异常保护的能力，提高电车循迹驾驶安全性，同时保护现场相关人员、车辆及公共基础设施。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

为提高电车循迹驾驶安全性，同时保护现场相关人员、车辆及公共基础设施，本发明旨在提供一种能够在该种新型电车的循迹功能出现异常时保证电车安全的控制系统及其方法。

根据本发明的一方面，提供了一种电车的安全控制方法，所述电车包括循迹状态，在所述循迹状态下，所述电车自动循迹跟随路面上的虚拟轨道行驶，其特征在于，所述安全控制方法包括：响应于所述电车处于循迹状态，获取循迹关联信号，所述循迹关联信号为影响所述电车循迹能力或跟随虚拟轨道能力的信号；基于所述循迹关联信号判断所述电车是否处于循迹无能状态；以及响应于所述电车处于循迹无能状态，产生保护动作。

进一步地，所述产生保护动作包括：封锁所述电车的牵引力并产生提醒信号，所述提醒信号用于提醒驾驶员接管所述电车。

进一步地，所述产生保护动作还包括：响应于预设时间内所述电车未被人工接管，控制所述电车安全制动至停止。

进一步地，所述产生提醒信号包括：响应于所述电车未被人工接管，持续产生所述提醒信号。

进一步地，所述电车包括非循迹状态，在所述非循迹状态下，所述电车不进行自动循迹，所述安全控制方法还包括：响应于所述电车被人工接管，控制所述电车退出所述循迹状态进入非循迹状态；或响应于所述电车处于非循迹状态时自动循迹按键被触发，控制所述电车进入循迹状态。