[发明专利]车辆的减震器控制方法

权利要求书

1.一种车辆的减震器控制方法，所述方法包括：

第一确定步骤，其用于基于预先存储的车辆重量值以及由传感器测量的竖直加速度值来推导作用于前轮悬架上的前轮力值；

第二确定步骤，其用于接收在第一确定步骤中推导出的前轮力值，并且推导前轮悬架的前轮减震器速度值；

第三确定步骤，其用于基于在第二确定步骤中推导出的前轮减震器速度值来推导前轮竖直速度值，基于推导出的前轮竖直速度值来估算后轮竖直速度值，并且基于估算出的后轮竖直速度值来推导后轮减震器速度值；

控制操作步骤，其用于基于前轮悬架的前轮减震器速度值和后轮悬架的后轮减震器速度值，通过控制器来控制前轮悬架的减震器和后轮悬架的减震器。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述前轮悬架包括左前轮悬架和右前轮悬架；

所述后轮悬架包括左后轮悬架和右后轮悬架；

所述前轮悬架的减震器速度值和所述后轮悬架的减震器速度值分别与所述前轮悬架的左前轮悬架和右前轮悬架以及所述后轮悬架的左后轮悬架和右后轮悬架相关联地推导。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在第一确定步骤中，通过以下表达式1和表达式2推导前轮力值：

表达式1：

表达式2：

F_L1：左前轮悬架的前轮力值；

F_L2：左后轮悬架的后轮力值；

F_R1：右前轮悬架的前轮力值；

F_R2：右后轮悬架的后轮力值；

m_s：车身的重量；

a_z：竖直加速度；

I_y：俯仰惯量；

I_x：侧倾惯量；

俯仰加速度；

侧倾加速度；

I_f：每个前轮与车身中心的距离；

I_r：每个后轮与车身中心的距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，表达式1和表达式2通过车辆模型在竖直方向、俯仰方向和侧倾方向上的运动方程来推导前轮力值，表示竖直方向上的运动方程的表达式3、表示俯仰方向上的运动方程的表达式4以及表示侧倾方向上的运动方程的表达式5如下：

表达式3：F_L1+F_R1＝m_s·a_z-F_L2-F_R2；

表达式4：

表达式5：

5.根据权利要求3所述的方法，其中，

当在第一确定步骤中推导初始前轮力值时，F_L2和F_R2设置为初始值零，并且在推导出F_L2和F_R2之后，通过代入推导出的F_L2和F_R2来推导前轮力值。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，

第二确定步骤接收在第一确定步骤中推导出的前轮力值，并且基于所接收的前轮力值、通过以下表达式6和表达式7来推导前轮减震器速度值：

表达式6：

表达式7：

k_L1，k_R1：弹簧常数；

Δx_L1，Δx_R1：前轮减震器位移；

b_L1，b_R1：阻尼系数；

前轮减震器速度。