[发明专利]车辆的减震器控制方法

说明书

本发明涉及一种车辆的减震器控制方法，所述方法可以通过保持ECS的乘坐舒适性改善效果来实现减震器的正常控制，同时通过去除车轮G‑传感器来减少传感器的数量，从而降低制造成本。

技术领域

本发明涉及一种车辆的减震器控制方法，更具体地，涉及这样一种车辆的减震器控制方法，其能够在不利用车轮G-传感器的情况下推导悬架的减震器速度。

背景技术

近来，电子控制悬架(ECS)已经被用于通过根据悬架的相对速度对减震器进行控制来使车身(簧载质量)的竖直移动最小，从而实现乘坐舒适性的改善。

传统的ECS包括用于在车身与各个车轮之间提供阻尼力的四个减震器、用于控制减震器的电子控制单元(ECU)、用于计算车身竖直速度的车身传感器、以及用于计算车轮的竖直速度的车轮传感器。

然而，安装到车身和车轮的传感器非常昂贵。此外，可能存在车辆重量由于传感器的安装而增加的问题，从而对空气-燃料比具有负面影响。

因此，有必要提供一种新的减震器控制方法，相比于传统的情况，该方法能够在减少传感器数量的同时保持ECS的乘坐舒适性改善效果。

公开于本背景技术部分的信息仅仅旨在增强对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面旨在提供一种车辆的减震器控制方法，其配置为在控制减震器的同时通过减少传感器的数量来降低制造成本，并且保持电子控制悬架(ECS)的乘坐舒适性改善效果。

根据本发明的一个方面，可以通过提供一种车辆的减震器控制方法来实现上述目的和其他目的，所述方法包括：第一确定步骤，其用于基于预先存储的车辆重量值以及由传感器测量的竖直加速度值来推导作用于前轮悬架上的前轮力值；第二确定步骤，其用于接收所述第一确定步骤中推导出的前轮力值，并且推导前轮悬架的前轮减震器速度值；第三确定步骤，其用于基于所述第二确定步骤中推导出的前轮减震器速度值来推导前轮竖直速度值，基于推导出的前轮竖直速度值来估算后轮竖直速度值，并且基于估算出的后轮竖直速度值来推导后轮减震器速度值；控制操作步骤，其用于基于前轮悬架的前轮减震器速度值和后轮悬架的后轮减震器速度值来控制前轮悬架的减震器和后轮悬架的减震器。

前轮悬架可以分为左前轮悬架和右前轮悬架。后轮悬架可以分为左后轮悬架和右后轮悬架。前轮悬架的减震器速度值和后轮悬架的减震器速度值可以分别与前轮悬架和后轮悬架的左侧悬架和右侧悬架相关联地推导。

可以在所述第一确定步骤中通过以下表达式推导前轮力值：

表达式1：

表达式2：

F_L1：左前轮悬架的前轮力值；

F_L2：左后轮悬架的后轮力值；

F_R1：右前轮悬架的前轮力值；

F_R2：右后轮悬架的后轮力值；

m_s：车身的重量；

a_z：竖直加速度；

I_y：俯仰惯量；

I_x：侧倾惯量；

俯仰加速度；

侧倾加速度；

I_f：每个前轮与车身中心的距离；

I_r：每个后轮与车身中心的距离。