[发明专利]AGV的定位机构及定位方法

权利要求书

1.一种AGV的定位机构，其特征在于，包括第一定位模块以及第二定位模块；

所述第一定位模块用于通过定位AGV的车轮实现对AGV垂直于车轮轴线的第一水平方向的位置的定位；

所述第二定位模块用于对AGV沿车轮轴线的第二水平方向的位置的定位。

2.根据权利要求1所述的AGV的定位机构，其特征在于，所述第一定位模块包括定位滑块以及导轨；

所述定位滑块上设置有用于沿所述第一水平方向定位AGV的车轮的定位槽，所述定位槽以及所述导轨均沿所述第二水平方向延伸，所述定位滑块与所述导轨滑动配合并能够沿所述第二水平方向滑动。

3.根据权利要求2所述的AGV的定位机构，其特征在于，所述定位槽在垂直于所述第二水平方向的截面为V字形。

4.根据权利要求3所述的AGV的定位机构，其特征在于，所述定位滑块上还设置有引导斜面，所述引导斜面的一侧与所述定位槽的一侧邻接。

5.根据权利要求2至4任一项所述的AGV的定位机构，其特征在于，所述第一定位模块还包括复位弹性件，所述复位弹性件与所述定位滑块连接，当所述定位滑块处于复位位置时，所述复位弹性件处于受力平衡状态。

6.根据权利要求2至4任一项所述的AGV的定位机构，其特征在于，所述第一定位模块还包括车轮检测传感器，所述车轮检测传感器设置在所述定位滑块上，用于检测所述定位槽内是否存在AGV的车轮。

7.根据权利要求1至4任一项所述的AGV的定位机构，其特征在于，所述第二定位模块包括水平推动组件；

所述水平推动组件沿所述第二水平方向对称设置在两侧并用于沿所述第二水平方向推挤AGV以定位其在所述第二水平方向的位置。

8.根据权利要求7所述的AGV的定位机构，其特征在于，所述水平推动组件包括固定支架、移动支架、水平推动动力单元以及推动导向单元；

所述固定支架与所述移动支架通过所述推动导向单元相连接，所述移动支架能够在所述水平推动动力单元的驱动下沿所述第二水平方向相对于所述固定支架移动并推挤AGV。

9.根据权利要求8所述的AGV的定位机构，其特征在于，所述移动支架上设置有柔性夹紧块，所述移动支架通过所述柔性夹紧块推挤AGV。

10.根据权利要求1至4任一项所述的AGV的定位机构，其特征在于，还包括用于提供在所述第二水平方向上的定位基准的基准标识。

11.一种AGV的定位方法，其特征在于，包括下列步骤：

通过定位AGV的车轮实现对AGV垂直于车轮轴线的第一水平方向的位置的定位；

对AGV沿车轮轴线的第二水平方向的位置的定位，且AGV在沿第二水平方向的定位过程中始终保持AGV在第一水平方向上的位置不变。

12.根据权利要求11所述的AGV的定位方法，其特征在于，所述通过定位AGV的车轮实现对AGV垂直于车轮轴线的第一水平方向的位置的定位的步骤具体为：

AGV的车轮沿第二水平方向滚入一沿第二水平方向延伸的定位槽内，在重力作用下使车轮卡在定位槽内，以定位AGV在第一水平方向的位置。

13.根据权利要求12所述的AGV的定位方法，其特征在于，所述定位过程中始终保持AGV在第一水平方向上的位置不变的步骤具体为：

AGV在沿第二水平方向移动的过程中车轮始终卡在定位槽内。

14.根据权利要求13所述的AGV的定位方法，其特征在于，所述AGV在沿第二水平方向移动的过程中车轮始终卡在定位槽内的步骤具体为：

所述AGV在沿第二水平方向移动的过程中车轮通过摩擦力带动定位槽一起沿第二水平方向移动。