[发明专利]AGV的定位机构及定位方法

说明书

本申请公开了一种AGV的定位机构及定位方法。机构包括第一定位模块以及第二定位模块；所述第一定位模块用于通过定位AGV的车轮实现对AGV垂直于车轮轴线的第一水平方向的位置的定位；所述第二定位模块用于对AGV沿车轮轴线的第二水平方向的位置的定位。方法包括：通过定位AGV的车轮实现对AGV垂直于车轮轴线的第一水平方向的位置的定位；对AGV沿车轮轴线的第二水平方向的位置的定位，且AGV在沿第二水平方向的定位过程中始终保持AGV在第一水平方向上的位置不变。本申请实施例公开的AGV的定位机构及定位方法能够提高AGV的定位精度，降低电池模块的更换失败率。

技术领域

本申请涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种AGV的定位机构及定位方法。

背景技术

随着社会的发展，物流系统越来越自动化和智能化。在当前的物流分拣与运输作业中，需要用到大量的AGV(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

AGV通常采用自身所携带的电池提供电力，当电池的电力临近枯竭时需要及时补充，因此系统中需要配套对AGV的自动供电设备。

相关技术中，已经出现了一些用于更换AGV的电池模块的设备。然而，由于依靠AGV自身很难保证移动到准确的更换工位，而这些设备又缺乏有效定位AGV的定位机构，因此与AGV的配合精度很低，导致电池模块的更换有很高的失败率。

发明内容

本申请实施例提供一种AGV的定位机构及定位方法，以解决上述问题。

本申请实施例采用下述技术方案：

本申请实施例提供了一种AGV的定位机构，包括第一定位模块以及第二定位模块；

所述第一定位模块用于通过定位AGV的车轮实现对AGV垂直于车轮轴线的第一水平方向的位置的定位；

所述第二定位模块用于对AGV沿车轮轴线的第二水平方向的位置的定位。

可选地，上述的AGV的定位机构中，所述第一定位模块包括定位滑块以及导轨；

所述定位滑块上设置有用于沿所述第一水平方向定位AGV的车轮的定位槽，所述定位槽以及所述导轨均沿所述第二水平方向延伸，所述定位滑块与所述导轨滑动配合并能够沿所述第二水平方向滑动。

可选地，上述的AGV的定位机构中，所述定位槽在垂直于所述第二水平方向的截面为V字形。

可选地，上述的AGV的定位机构中，所述定位滑块上还设置有引导斜面，所述引导斜面的一侧与所述定位槽的一侧邻接。

可选地，上述的AGV的定位机构中，所述第一定位模块还包括复位弹性件，所述复位弹性件与所述定位滑块连接，当所述定位滑块处于复位位置时，所述复位弹性件处于受力平衡状态。

可选地，上述的AGV的定位机构中，所述第一定位模块还包括车轮检测传感器，所述车轮检测传感器设置在所述定位滑块上，用于检测所述定位槽内是否存在AGV的车轮。

可选地，上述的AGV的定位机构中，所述第二定位模块包括水平推动组件；

所述水平推动组件沿所述第二水平方向对称设置在两侧并用于沿所述第二水平方向推挤AGV以定位其在所述第二水平方向的位置。

可选地，上述的AGV的定位机构中，所述水平推动组件包括固定支架、移动支架、水平推动动力单元以及推动导向单元；

所述固定支架与所述移动支架通过所述推动导向单元相连接，所述移动支架能够在所述水平推动动力单元的驱动下沿所述第二水平方向相对于所述固定支架移动并推挤AGV。