[发明专利]自动驾驶的控制方法、系统、设备和存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

在当前车辆的自动驾驶过程中，监测其自动驾驶系统的运行状态；

当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息，包括预制动时间和制动速度；

向所述当前车辆、所述当前车辆所在的当前车道内的多辆后车、以及所述当前车道与一紧急车道之间的各中间车道内的多辆后车发送包括所述处理信息的制动提醒信息；

所述预制动时间后若所述当前车辆未被接管，控制所述当前车辆和所述当前车道内的多辆后车同步地以所述制动速度制动，并控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动，使所述当前车道与所述紧急车道之间建立一临时变道车道；以及

控制所述当前车辆沿所述临时变道车道行驶至所述紧急车道后停车。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动的步骤包括：

控制各所述中间车道内的多辆后车同步地以一减速度制动；或者

根据各所述中间车道内的各辆后车的车速分别获得对应各所述中间车道内的各辆后车的减速度，以分别进行制动。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预制动时间至少根据所述当前故障类型是否会影响行车安全获得，所述制动速度至少根据所述当前车辆的车速获得。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括设定多个故障类型和多个处理信息的映射关系的步骤，所述监测其自动驾驶系统的运行状态的步骤包括同时监测所述当前车辆的自动驾驶系统的主系统和副系统的运行状态，所述获得对应当前故障类型的处理信息的步骤包括：

当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统的主系统故障，根据所述映射关系获得第一处理信息；以及

当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统的副系统故障，根据所述映射关系获得第二处理信息，所述第一处理信息的预制动时间小于所述第二处理信息的预制动时间，且所述第一处理信息的制动速度大于所述第二处理信息的制动速度。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述主系统和所述副系统各自包括用于检测道路环境的多个感知模块、用于确定驾驶参数的多个决策模块、用于执行自动驾驶的多个执行模块和用于显示驾驶信息的多个显示模块，所述获得对应当前故障类型的处理信息的步骤包括：

当监测到所述主系统的第一倍数以上的感知模块、任意决策模块或任意执行模块故障，获得紧急状态的第一处理信息；

当监测到所述主系统的小于第一倍数的感知模块或任意显示模块故障，获得非紧急状态的第一处理信息，所述紧急状态的第一处理信息的预制动时间小于所述非紧急状态的第一处理信息的预制动时间，且所述紧急状态的第一处理信息的制动速度大于所述非紧急状态的第一处理信息的制动速度；

当监测到所述副系统的第二倍数以上的感知模块、任意决策模块或任意执行模块故障，获得紧急状态的第二处理信息；以及

当监测到所述副系统的小于第二倍数的感知模块或任意显示模块故障，获得非紧急状态的第二处理信息，所述紧急状态的第二处理信息的预制动时间小于所述非紧急状态的第二处理信息的预制动时间，且所述紧急状态的第二处理信息的制动速度大于所述紧急状态的第二处理信息的制动速度。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第一倍数小于所述第二倍数，且所述第一倍数小于等于1/3，所述第二倍数小于等于1/2。

7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，向当前车道内的多辆后车和各中间车道内的多辆后车发送制动提醒信息的步骤包括：

获得对应后车的自动驾驶系统的运行状态；

当对应后车的自动驾驶系统运行中，则向对应后车的自动驾驶系统发送所述制动提醒信息；以及

当对应后车的自动驾驶系统未运行，则向对应后车的音响系统和/或显示系统发送所述制动提醒信息。