[发明专利]自动驾驶的控制方法、系统、设备和存储介质

说明书

本发明涉及车辆控制技术领域，提供一种自动驾驶的控制方法、系统、设备存储介质，其中方法包括：在本车的自动驾驶过程中，当自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息；向本车、当前车道的多辆后车、以及当前车道与紧急车道之间的各中间车道的多辆后车发送制动提醒信息；预制动时间后若本车未被接管，控制本车和当前车道的多辆后车同步地以制动速度制动，并控制各中间车道的多辆后车以较小的减速度制动，使当前车道与紧急车道之间建立临时变道车道；控制本车沿临时变道车道行驶至紧急车道后停车。本发明当自动驾驶系统故障时，对本车和后车进行制动，避免碰撞，并控制邻车道的后车减速以提供临时变道车道，使本车安全变道至紧急车道。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体地说，涉及一种自动驾驶的控制方法、系统、设备和存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车，可以在可适用区域内对环境感知信息进行融合处理，决策车辆的行驶行为，以安全驶向目的地。

自动驾驶汽车最常用的一个功能，是在一定的速度范围内在当前车道内自动跟车，无需驾驶员介入实现放手放眼。

但是，由于自动驾驶系统的不成熟，当自动驾驶系统遇到故障，现有技术中多采用简单的应对方式，对车辆进行紧急制动并提醒驾驶员接管。紧急制动很可能导致后车反应不及而碰撞，在交通繁忙的情况下，在当前车道进行制动停车后也会造成交通拥堵。

需要说明的是，在上述背景技术部分申请的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动驾驶的控制方法、系统、设备和存储介质，实现当自动驾驶系统故障时，对当前车辆和后车进行制动，避免碰撞，并控制邻车道的后车减速以提供临时变道车道，使当前车辆安全变道至紧急车道，避免交通拥堵。

根据本发明的一个方面，提供一种自动驾驶的控制方法，包括如下步骤：在当前车辆的自动驾驶过程中，监测其自动驾驶系统的运行状态；当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息，包括预制动时间和制动速度；向所述当前车辆、所述当前车辆所在的当前车道内的多辆后车、以及所述当前车道与一紧急车道之间的各中间车道内的多辆后车发送包括所述处理信息的制动提醒信息；所述预制动时间后若所述当前车辆未被接管，控制所述当前车辆和所述当前车道内的多辆后车同步地以所述制动速度制动，并控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动，使所述当前车道与所述紧急车道之间建立一临时变道车道；以及，控制所述当前车辆沿所述临时变道车道行驶至所述紧急车道后停车。

优选地，上述的控制方法中，所述控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动的步骤包括：控制各所述中间车道内的多辆后车同步地以一减速度制动；或者，根据各所述中间车道内的各辆后车的车速分别获得对应各所述中间车道内的各辆后车的减速度，以分别进行制动。

优选地，上述的控制方法中，所述预制动时间至少根据所述当前故障类型是否会影响行车安全获得，所述制动速度至少根据所述当前车辆的车速获得。

优选地，上述的控制方法中，还包括设定多个故障类型和多个处理信息的映射关系的步骤，所述监测其自动驾驶系统的运行状态的步骤包括同时监测所述当前车辆的自动驾驶系统的主系统和副系统的运行状态，所述获得对应当前故障类型的处理信息的步骤包括：当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统的主系统故障，根据所述映射关系获得第一处理信息；以及，当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统的副系统故障，根据所述映射关系获得第二处理信息，所述第一处理信息的预制动时间小于所述第二处理信息的预制动时间，且所述第一处理信息的制动速度大于所述第二处理信息的制动速度。