[发明专利]用于识别路面标记的方法、装置及单目摄像头

权利要求书

1.一种用于识别路面标记的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆上的单目摄像头所拍摄的原始图像；

在所述原始图像中确定物体所在的中间区域以及位于该中间区域两侧的左区域和右区域；

获取所述原始图像在所述左区域、所述右区域及所述中间区域的沿垂直方向的图像强度分布；以及

通过比较所述左区域或所述右区域相对于所述中间区域的图像强度来确定所述物体是否为路面标记，包括：

计算第一强度平均值，其中所述第一强度平均值为所述左区域或所述右区域中的图像强度平均值；

计算第二强度平均值，其中所述第二强度平均值为所述中间区域中的图像强度分布的峰值或谷值的图像强度平均值；以及

若所述第一强度平均值和所述第二强度平均值的差值小于预设平均值阈值，则确定所述物体为路面标记；

其中，所述预设平均值阈值被配置为小于所述峰值的图像强度平均值和所述谷值的图像强度平均值之间的差值。

2.根据权利要求1所述的用于识别路面标记的方法，其特征在于，在所述获取车辆上的单目摄像头所拍摄的原始图像之后，所述方法还包括：

对所述原始图像进行图像预处理以获得对应的差分图像；

获取所述差分图像中的边缘点；

根据边缘点连续性对所述边缘点进行分组，并根据得到的各个边缘点组来估计所述物体的边缘线；

在所述边缘线包括的组的数量大于预设的组阈值且其中的每一组中的边缘点数量小于预设的点阈值时，确定所述物体为路面标记。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述原始图像中确定物体所在的中间区域以及位于该中间区域两侧的左区域和右区域包括：

对所述原始图像进行图像预处理以获得对应的差分图像；

获取所述差分图像中的边缘点；

根据边缘点连续性对所述边缘点进行分组，以得到若干边缘点组；

设置所述中间区域包括所述差分图像中的边缘点组；以及

在所述中间区域的左侧和右侧分别设置所述左区域和所述右区域。

4.根据权利要求1所述的用于识别路面标记的方法，其特征在于，在所述通过比较所述左区域或所述右区域相对于所述中间区域的图像强度来确定所述物体是否为路面标记之后，所述方法还包括：

计算第一强度标准差，其中所述第一强度标准差为所述左区域或所述右区域中的图像强度标准差；

计算第二强度标准差，其中所述第二强度标准差为所述中间区域中的图像强度分布的峰值或谷值的图像强度标准差；以及

若所述第一强度标准差和所述第二强度标准差的差值小于预设标准差阈值且所述峰值和所述谷值的平均图像强度之间的差值大于所述第一强度标准差，则确定所述物体为路面标记。

5.根据权利要求1所述的用于识别路面标记的方法，其特征在于，在所述获取所述原始图像在所述左区域、所述右区域及所述中间区域的沿垂直方向的图像强度分布之后，以及在所述通过比较所述左区域或所述右区域相对于所述中间区域的图像强度来确定所述物体是否为路面标记之前，所述方法还包括：

对所述左区域和所述右区域进行线性回归处理，以得到各自对应的线性回归线；

根据所述左区域和所述右区域各自对应的线性回归线，计算所述左区域和所述右区域的平均线性回归线；以及

根据所述平均线性回归线补偿所述原始图像在所述左区域、所述右区域及所述中间区域的沿垂直方向的图像强度分布。