[发明专利]用于识别路面标记的方法、装置及单目摄像头

说明书

本发明涉及智能交通技术领域，提供一种用于识别路面标记的方法、装置及单目摄像头。所述方法包括：获取车辆上的单目摄像头所拍摄的原始图像；在所述原始图像中确定物体所在的中间区域以及位于该中间区域两侧的左区域和右区域；获取所述原始图像在所述左区域、所述右区域及所述中间区域的沿垂直方向的图像强度分布；以及通过比较所述左区域或所述右区域相对于所述中间区域的图像强度来确定所述物体是否为路面标记。本发明可以达到准确识别路面标记的目的。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，特别涉及一种用于识别路面标记的方法、装置及单目摄像头。

背景技术

目前，具有AD(Autonomous driving，自主驾驶)功能或ADAS(Advanced DriverAssistance System，高级驾驶辅助系统)的车辆已开始逐步推向市场，极大地促进了智能交通的发展。现有技术中，支持AD/ADAS的传感器主要有雷达、视觉相机系统、激光雷达、超声波传感器等，其中视觉相机系统因能够获得与人类视觉一样的二维图像信息而应用最为广泛，且随着应用范围的扩展，对视学相机系统在检测率、误识别、距离准确度等方面的要求会变得越来越高。

但是，现有视觉相机系统在准确区别路面标记和物体方面存在很大的麻烦。以交通锥和路面点线为例，两者在视觉上呈现出肉眼可见的不同，但采用车辆上的视觉相机系统拍摄的相机图像却几乎相同。举例而言，图1(a)和图1(b)是分别示出路面点线的原始图像及经视觉相机系统处理后的差分图像的示图，图1(c)和图1(d)是分别示出交通锥的原始图像及经视觉相机系统处理后的差分图像的示图，对应于图1(a)和图1(b)的，易知点线标记和交通锥在视觉上明显不同，而在差分图像中却是相似的。这是使用单目摄像头的视觉相机系统的固有问题，使得单目摄像头识别路面标记变得困难。

对此，现有技术中提出了多种方法来提升视觉相机系统区分路面标记和立方体物体的能力，而主要包括以下两种方法：

1)采用至少具有两个相机的立体相机来区分路面标记和物体。该方案一方面需要至少两个相机，另一方面还对两个相机的距离设置有严格要求，例如在两个相机之间的距离设置为小于350mm时能勉强区分开前方的路面标记的物体，但此时该立体相机的测距范围限制在于小于70m的范围。

2)使用获取多个图像的时间序列来区分路面标记和物体，但这需要不同距离的多个图像。

因此，目前没有有效的方法来通过使用单目摄像头的视觉相机系统中准确识别路面标记。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种用于识别路面标记的方法，以实现基于单目摄像头的图像准确识别路面目标。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于识别路面标记的方法，包括：获取车辆上的单目摄像头所拍摄的原始图像；在所述原始图像中确定物体所在的中间区域以及位于该中间区域两侧的左区域和右区域；获取所述原始图像在所述左区域、所述右区域及所述中间区域的沿垂直方向的图像强度分布；以及通过比较所述左区域或所述右区域相对于所述中间区域的图像强度来确定所述物体是否为路面标记。

进一步的，在所述获取车辆上的单目摄像头所拍摄的原始图像之后，所述方法还包括：对所述原始图像进行图像预处理以获得对应的差分图像；获取所述差分图像中的边缘点；根据边缘点连续性对所述边缘点进行分组，并根据得到的各个边缘点组来估计所述物体的边缘线；在所述边缘线包括的组的数量大于预设的组阈值且其中的每一组中的边缘点数量小于预设的点阈值时，确定所述物体为路面标记。

进一步的，在所述原始图像中确定物体所在的中间区域以及位于该中间区域两侧的左区域和右区域包括：对所述原始图像进行图像预处理以获得对应的差分图像；获取所述差分图像中的边缘点；根据边缘点连续性对所述边缘点进行分组，以得到若干边缘点组；设置所述中间区域包括所述差分图像中的边缘点组；以及在所述中间区域的左侧和右侧分别设置所述左区域和所述右区域。