[发明专利]速度的规划和跟踪方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种速度的规划和跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

根据智能汽车当前时刻的行驶速度，确定所述智能汽车在所述当前时刻起预设时长内的速度曲线，以实现速度的规划；

确定所述智能汽车到达目标预瞄点的行驶速度，所述目标预瞄点为预先标定的多个预瞄点中的任一预瞄点；

基于所述速度曲线和到达所述目标预瞄点的行驶速度，控制所述智能汽车中的比例-积分-微分PID控制器输出对所述智能汽车进行控制的控制量，以实现速度的跟踪；

所述根据智能汽车当前时刻的行驶速度，确定所述智能汽车在所述当前时刻起预设时长内的速度曲线，包括：

在所述智能汽车行驶过程中，将所述当前时刻确定为目标时刻，并根据跟驰模型确定所述智能汽车在目标时刻的加速度；

根据所述目标时刻的行驶速度和加速度，确定所述智能汽车在下一时刻的行驶速度和所述智能汽车在所述目标时刻到所述下一时刻所发生的位移，所述下一时刻为与所述目标时刻相邻且位于所述目标时刻之后的时刻；

当所述当前时刻与下一时刻之间的时长小于所述预设时长时，将所述下一时刻确定为所述目标时刻，并返回根据跟驰模型确定所述智能汽车在目标时刻的加速度的操作，直至所述当前时刻与下一时刻之间的时长大于或等于所述预设时长；

当当前时刻与下一时刻之间的时长大于或等于所述预设时长时，根据确定的行驶速度与位移，确定所述速度曲线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标时刻的行驶速度和加速度，确定所述智能汽车在下一时刻的行驶速度和所述智能汽车在所述目标时刻到所述下一时刻所发生的位移，包括：

根据所述目标时刻的行驶速度和加速度，通过下述第一公式确定所述智能汽车在所述下一时刻的行驶速度和所述智能汽车在所述目标时刻到所述下一时刻所发生的位移；

其中，所述v_i+1为所述智能汽车在所述下一时刻的行驶速度，所述v_i为所述智能汽车在所述目标时刻的行驶速度，所述a_i为所述智能汽车在所述目标时刻的加速度，所述t为所述目标时刻与所述下一时刻之间的时长，所述s_i+1为所述智能汽车在所述目标时刻到所述下一时刻所发生的位移，所述s_-1为上一时刻所述智能汽车与参考汽车之间的实际车间距离，所述v_j为所述参考汽车的行驶速度，所述s为所述目标时刻所述智能汽车与所述参考汽车之间的实际车间距离，所述参考汽车为位于所述智能汽车行驶方向上且距离所述智能汽车最近的汽车。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述智能汽车到达目标预瞄点的行驶速度之前，还包括：

确定要求标定的多个预瞄点的数量；

按照所述多个预瞄点的数量，在所述智能汽车行驶的行驶路径或所述速度曲线中预先标定所述多个预瞄点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述速度曲线和到达所述目标预瞄点的行驶速度，控制所述智能汽车中的比例-积分-微分PID控制器输出对所述智能汽车进行控制的控制量，包括：

从所述速度曲线中确定所述目标预瞄点的期望速度；

当所述期望速度与所述智能汽车到达所述目标预瞄点的行驶速度不相同时，确定所述期望速度与到达所述目标预瞄点的行驶速度之间的偏差值；

基于所述期望速度与到达所述目标预瞄点的行驶速度之间的偏差值，确定所述PID控制器当前控制周期输出的控制量与前一个控制周期输出的控制量之间的控制增量，所述前一个控制周期为与当前控制周期相邻且位于所述当前控制周期之前的一个周期；

根据所述控制增量和所述PID控制器前一个控制周期输出的控制量，控制所述PID控制器输出当前时刻对所述智能汽车进行控制的控制量。