[发明专利]速度的规划和跟踪方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种速度的规划和跟踪方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。所述方法包括：根据智能汽车当前时刻的行驶速度，确定所述智能汽车在所述当前时刻起预设时长内的速度曲线，以实现速度的规划；确定所述智能汽车到达目标预瞄点的行驶速度，所述目标预瞄点为预先标定的多个预瞄点中的任一预瞄点；基于所述速度曲线和到达所述目标预瞄点的行驶速度，控制所述智能汽车中的PID控制器输出对所述智能汽车进行控制的控制量，以实现速度的跟踪。本申请可以在确定速度曲线后，通过目标预瞄点确定需要跟踪的行驶速度，并通过PID控制器输出控制量，从而保证速度规划的准确性以及速度跟踪的稳定性，提高了速度规划和跟踪的效率。

技术领域

本申请涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种速度的规划和跟踪方法、装置及存储介质。

背景技术

随着智能汽车相关技术的飞速发展，汽车的智能化程度逐渐提高，驾驶员逐渐从繁重的驾驶任务中解放出来。其中，智能汽车的运动控制是智能汽车中非常重要的一块，而智能汽车的速度规划和跟踪直接影响到智能汽车对汽车运动的控制，因此，进行速度规划和跟踪是实现智能汽车定速巡航和自适应巡航的关键。

但是，目前在进行速度规划和跟踪时，通常是通过自定义类梯形速度规划方法、基于Frenet优化轨迹的无人汽车动作规范方法等。其中，通过自定义类梯形速度规划方法进行速度规划和跟踪时，由于加速度设定简单固定、不灵活，导致速度特征曲线不符合人类驾驶习惯。而通过基于Frenet优化轨迹的无人汽车动作规范方法进行速度规划和跟踪时，轨迹生成过程中计算繁琐、且需要大量实车数据，降低速度规划和跟踪的效率。

发明内容

本申请提供了一种速度的规划和跟踪方法、装置及存储介质，可以解决相关技术的速度规划不准确，速度规划和跟踪效率低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种速度的规划和跟踪方法，所述方法包括：

根据智能汽车当前时刻的行驶速度，确定所述智能汽车在所述当前时刻起预设时长内的速度曲线，以实现速度的规划；

确定所述智能汽车到达目标预瞄点的行驶速度，所述目标预瞄点为预先标定的多个预瞄点中的任一预瞄点；

基于所述速度曲线和到达所述目标预瞄点的行驶速度，控制所述智能汽车中的比例-积分-微分PID控制器输出对所述智能汽车进行控制的控制量，以实现速度的跟踪。

在一些实施例中，所述根据智能汽车当前时刻的行驶速度，确定所述智能汽车在所述当前时刻起预设时长内的速度曲线，包括：

在所述智能汽车行驶过程中，将所述当前时刻确定为目标时刻，并根据跟驰模型确定所述智能汽车在目标时刻的加速度；

根据所述目标时刻的行驶速度和加速度，确定所述智能汽车在下一时刻的行驶速度和所述智能汽车在所述目标时刻到所述下一时刻所发生的位移，所述下一时刻为与所述目标时刻相邻且位于所述目标时刻之后的时刻，所述参考汽车为位于所述智能汽车行驶方向上且距离所述智能汽车最近的汽车；

当所述当前时刻与下一时刻之间的时长小于所述预设时长时，将所述下一时刻确定为所述目标时刻，并返回根据跟驰模型确定所述智能汽车在目标时刻的加速度的操作，直至所述当前时刻与下一时刻之间的时长大于或等于所述预设时长；

当当前时刻与下一时刻之间的时长大于或等于所述预设时长时，根据确定的行驶速度与位移，确定所述速度曲线。

在一些实施例中，所述根据所述目标时刻的行驶速度和加速度，确定所述智能汽车在下一时刻的行驶速度和所述智能汽车在所述目标时刻到所述下一时刻所发生的位移，包括：

根据所述目标时刻的行驶速度和加速度，通过下述第一公式确定所述智能汽车在所述下一时刻的行驶速度和所述智能汽车在所述目标时刻到所述下一时刻所发生的位移；