[发明专利]一种应用于自动驾驶控制器的轮胎参数获取方法及系统

权利要求书

1.一种应用于自动驾驶控制器的轮胎参数获取方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆处于匀速行驶状态时，获取所述车辆的转向轮转向不同的偏转角时的电机扭矩输出值；

根据所述电机扭矩输出值和所述车辆的驱动轮的轮胎半径，获取所述车辆的驱动轮受到的来自地面的纵向驱动力；

根据所述纵向驱动力获得所述车辆的转向轮受到的侧向力；

获取所述转向轮受到所述侧向力时的侧偏角；

根据所述侧向力和所述侧偏角，确定出所述侧向力与所述侧偏角的对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机扭矩输出值和所述车辆的驱动轮的轮胎半径，获取所述车辆的驱动轮受到来自地面的纵向驱动力，包括：

根据所述电机扭矩输出值、所述车辆的驱动轮的轮胎半径以及结合以下公式，计算出所述车辆的驱动轮受到的来自地面的纵向驱动力，即：

F_gd＝T/R

其中，所述F_gd表示所述车辆的驱动轮受到的来自地面的纵向驱动力，所述T表示所述电机扭矩输出值，所述R表示所述车辆的驱动轮的轮胎半径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述纵向驱动力获得所述车辆的转向轮受到的侧向力之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的驱动轮受到的滚动阻力、获取所述车辆的非驱动轮受到的滚动阻力、获取所述车辆受到的空气阻力和坡道力以及获取所述车辆的转向轮的转向角；

以及，所述根据所述纵向驱动力获得所述车辆的转向轮受到的侧向力，包括：

当所述车辆的非驱动轮作为所述车辆的转向轮时，确定所述车辆的转向轮的转向角为所述车辆的非驱动轮的转向角；

根据所述纵向驱动力、所述车辆的驱动轮和所述车辆的非驱动轮受到滚动阻力、所述车辆受到的空气阻力和坡道力、所述车辆的非驱动轮的转向角以及结合以下公式，获得所述车辆的转向轮受到的侧向力，即：

其中，所述F_c表示所述车辆的转向轮受到的侧向力，所述F_cr表示所述车辆的非驱动轮受到的侧向力，所述m表示所述车辆的质量，所述表示所述车辆侧向运动的速度，所述表示所述车辆的横摆角速率，所述F_lr表示所述车辆的非驱动轮受到的滚动阻力，所述F_ld＝F_gd-F_rd表示所述车辆的驱动轮受到的纵向合力，所述F_gd表示所述纵向驱动力，所述F_rd表示所述车辆的驱动轮受到的滚动阻力，所述F_L表示所述车辆受到的空气阻力，所述F_S表示所述车辆受到的坡道力，所述δ_r表示所述车辆的非驱动轮的转向角。