[发明专利]一种应用于自动驾驶控制器的轮胎参数获取方法及系统

说明书

本发明实施例涉及汽车技术领域，公开了一种应用于自动驾驶控制器的轮胎参数获取方法及系统，该方法包括：在车辆处于匀速行驶状态时，获取车辆的转向轮转向不同的偏转角时的电机扭矩输出值；根据电机扭矩输出值和车辆的驱动轮的轮胎半径，获取车辆的驱动轮受到的来自地面的纵向驱动力；根据车辆的驱动轮受到的来自地面的纵向驱动力，获得车辆的转向轮受到的侧向力；获取车辆的转向轮受到上述侧向力时的侧偏角；根据车辆的转向轮受到的侧向力和车辆的转向轮受到上述侧向力时的侧偏角，确定出侧向力与侧偏角的对应关系。实施本发明实施例，能够降低自动驾驶控制器的设计要求。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种应用于自动驾驶控制器的轮胎参数获取方法及系统。

背景技术

随着汽车制造技术的快速发展，汽车的自动驾驶逐渐成为了汽车制造商的研发对象。在汽车的自动驾驶中，自动驾驶控制器的设计需要用到车辆的轮胎参数，特别是车辆轮胎的侧向力与侧偏角的对应关系，其为设计自动驾驶控制器的重要参数。

在实践中发现，通过传统方法来推导车辆轮胎的侧向力与侧偏角对应关系的过程十分复杂，使得自动驾驶控制器的设计十分困难，所以亟需一种简单的车辆轮胎侧向力与侧偏角对应关系的获取方法，以降低自动驾驶控制器的设计要求。

发明内容

本发明实施例公开了一种应用于自动驾驶控制器的轮胎参数获取方法及系统，能够降低自动驾驶控制器的设计要求。

本发明实施例第一方面公开一种应用于自动驾驶控制器的轮胎参数获取方法，包括：

在车辆处于匀速行驶状态时，获取所述车辆的转向轮转向不同的偏转角时的电机扭矩输出值；

根据所述电机扭矩输出值和所述车辆的驱动轮的轮胎半径，获取所述车辆的驱动轮受到的来自地面的纵向驱动力；

根据所述纵向力驱动力获得所述车辆的转向轮受到的侧向力；

获取所述转向轮受到所述侧向力时的侧偏角；

根据所述侧向力和所述侧偏角，确定出所述侧向力与所述侧偏角的对应关系。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述电机扭矩输出值和所述车辆的驱动轮的轮胎半径，获取所述车辆的驱动轮受到来自地面的纵向驱动力，包括：

根据所述电机扭矩输出值、所述车辆的驱动轮的轮胎半径以及结合以下公式，计算出所述车辆的驱动轮受到的来自地面的纵向驱动力，即：

F_gd＝T/R

其中，所述F_gd表示所述车辆的驱动轮受到的来自地面的纵向驱动力，所述T表示所述电机扭矩输出值，所述R表示所述车辆的驱动轮的轮胎半径。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在根据所述纵向驱动力获得所述车辆的转向轮受到的侧向力之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的驱动轮受到的滚动阻力、获取所述车辆的非驱动轮受到的滚动阻力、获取所述车辆受到的空气阻力和坡道力以及获取所述车辆的转向轮的转向角；

以及，所述根据所述纵向驱动力获得所述车辆的转向轮受到的侧向力，包括：

当所述车辆的非驱动轮作为所述车辆的转向轮时，确定所述车辆的转向轮的转向角为所述车辆的非驱动轮的转向角；

根据所述纵向力驱动力、所述车辆的驱动轮和所述车辆的非驱动轮受到滚动阻力、所述车辆受到的空气阻力和坡道力、所述车辆的非驱动轮的转向角以及结合以下公式，获得所述车辆的转向轮受到的侧向力，即：