[发明专利]一种基于激光雷达的移动靶车运动控制系统

权利要求书

1.一种基于激光雷达的移动靶车运动控制系统，其特征在于，包括：

设置在每辆靶车车头和车尾的激光雷达，用于获取每辆靶车与前车、后车之间的距离，即靶车间距；

控制单元，所述的控制单元与激光雷达信息连通，用于控制激光雷达，接收靶车间距，将靶车间距或靶车间距最大值、最小值之间的偏差值与预存的阈值比较，根据比较结果向执行单元或上位机发出指令；

执行单元或上位机，操作靶车加速、减速，使靶车间距大于预存的靶车间距阈值或使靶车间距最大值与最小值之间的差值小于预存的偏差阈值。

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的移动靶车运动控制系统，其特征在于，

所述的控制单元将靶车间距与预存的靶车间距阈值比较：

当靶车间距大于预存的靶车间距阈值，控制单元不发出指令，靶车继续运行；

当靶车间距小于预存的靶车间距阈值，控制单元向执行单元或上位机发出指令，控制间距过小的靶车加速或减速，使靶车间距大于预存的靶车间距阈值。

3.根据权利要求1所述的基于激光雷达的移动靶车运动控制系统，其特征在于，所述的控制单元将靶车间距最大值和最小值之间的偏差值与预存的偏差阈值比较：

当靶车间距最大值、最小值之间的偏差值小于预存的偏差阈值，控制单元不发出指令，靶车继续运行；

当靶车间距最大值、最小值之间的偏差值大于预存的偏差阈值，控制单元向执行单元或上位机发出指令，控制靶车加速或减速，缩小靶车间距最大值、最小值之间的差值，使靶车间距最大值和最小值的差值小于预存的偏差阈值。

4.根据权利要求2或3所述的基于激光雷达的移动靶车运动控制系统，其特征在于，所述的靶车间距阈值为8—20cm,所述的偏差阈值为8-20cm。

5.根据权利要求4所述的基于激光雷达的移动靶车运动控制系统，其特征在于，所述的控制单元控制激光雷达工作或休眠。

6.根据权利要求5所述的基于激光雷达的移动靶车运动控制系统，其特征在于，当靶车向前行驶时，控制单元控制设置在车尾激光雷达休眠，车头激光雷达开始以固定频率探测前车距离；当靶车向后行驶时，控制单元控制车头激光雷达休眠，车尾激光雷达开始以固定频率探测后车距离。

7.根据权利要求6所述的基于激光雷达的移动靶车运动控制系统，其特征在于，所述的激光雷达工作频率为100-1000HZ。

8.根据权利要求7所述的基于激光雷达的移动靶车运动控制系统，其特征在于，所述的后车车头激光雷达出射光在前车车尾上的光斑与车尾激光雷达具有距离，距离为10-38cm。

9.根据权利要求7所述的基于激光雷达的移动靶车运动控制系统，其特征在于，所述的激光雷达通过IIC或者CAN接口与控制单元信息连通，所述的控制单元为微处理器。

10.根据权利要求7所述的基于激光雷达的移动靶车运动控制系统，其特征在于，还包括报警单元，所述的报警单元与控制单元信息连通。