[发明专利]一种基于激光雷达的移动靶车运动控制系统

说明书

本申请涉及靶车技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的移动靶车运动控制系统，包括：设置在每辆靶车车头和车尾的激光雷达，用于获取每辆靶车与前车、后车之间的距离，即靶车间距；控制单元，所述的控制单元与激光雷达信息连通，用于控制激光雷达，接收靶车间距，将靶车间距或靶车间距最大值、最小值之间的偏差值与预存的阈值比较，根据比较结果向执行单元或上位机发出指令；执行单元或上位机，操作靶车加速、减速，使靶车间距大于预存的靶车间距阈值或使靶车间距最大值与最小值之间的差值小于预存的偏差阈值。本申请实施例采用激光测距雷达检测有轨移动射击靶车之间的距离，控制靶车速度，使靶车移动时前后车的间距保持稳定，保证靶车运行稳定。

技术领域

本发明涉及靶车控制系统，尤其涉及一种基于激光雷达的移动靶车运动控制系统。

背景技术

有轨移动靶车是进行常规或特种射击训练必备的现代射击设备，适用于公安、武警等特殊训练场所。有轨移动靶车一般采用多台靶车在横向直线轨道上来回移动，移动至轨道一端后自动换向，靶车之间的距离保持稳定对靶车稳定运行和军人准确射击至关重要。

目前，有轨移动射击靶车主要通过超声波、磁引导等传感器技术进行靶车运动控制。其中超声波视场角大，测距不稳定，在狭窄的轨道内，大视场角的超声波容易触碰到周围环境造成误触发，另外加上轨道内环境比较复杂，超声波测距不稳定也容易造成靶车有碰撞的风险；磁引导技术则需要在每条轨道到进行贴磁条，实施比较麻烦，长期维护成本高。因此，人们需要一种不依赖于超声波和磁引导等传感器进而实现靶车运动控制的技术。

发明内容

本申请实施例在于提出一种基于激光雷达的移动靶车运动控制系统，解决现有技术存在的测距不稳定、实施复杂的问题。

一方面，一种基于激光雷达的移动靶车运动控制系统，包括：

设置在每辆靶车车头和车尾的激光雷达，用于获取每辆靶车与前车、后车之间的距离，即靶车间距；

控制单元，所述的控制单元与激光雷达信息连通，用于控制激光雷达，接收靶车间距，将靶车间距或靶车间距最大值、最小值之间的偏差值与预存的阈值比较，根据比较结果向执行单元或上位机发出指令；

执行单元或上位机，操作靶车加速、减速，使靶车间距大于预存的靶车间距阈值或使靶车间距最大值与最小值之间的差值小于预存的偏差阈值。

在一种可能的实现方式中，所述的控制单元将靶车间距与预存的靶车间距阈值比较：

当靶车间距大于预存的靶车间距阈值，控制单元不发出指令，靶车继续运行；

当靶车间距小于预存的靶车间距阈值，控制单元向执行单元或上位机发出指令，控制间距过小的靶车加速或减速，使靶车间距大于预存的靶车间距阈值。

在一种可能的实现方式中，所述的控制单元将靶车间距最大值和最小值之间的偏差值与预存的偏差阈值比较：

当靶车间距最大值、最小值之间的偏差值小于预存的偏差阈值，控制单元不发出指令，靶车继续运行；

当靶车间距最大值、最小值之间的偏差值大于预存的偏差阈值，控制单元向执行单元或上位机发出指令，控制靶车加速或减速，缩小靶车间距最大值、最小值之间的差值，使靶车间距最大值和最小值的差值小于预存的偏差阈值。

在一种可能的实现方式中，所述的靶车间距阈值为8—20cm,所述的偏差阈值为8-20cm。

在一种可能的实现方式中，所述的控制单元控制激光雷达工作或休眠。

在一种可能的实现方式中，当靶车向前行驶时，控制单元控制设置在车尾激光雷达休眠，车头激光雷达开始以固定频率探测前车距离；当靶车向后行驶时，控制单元控制车头激光雷达休眠，车尾激光雷达开始以固定频率探测后车距离。

在一种可能的实现方式中，所述的激光雷达工作频率为100-1000HZ。