[发明专利]数据采集方法和系统

权利要求书

1.一种数据采集方法，包括：

通过在包括第一传感器和第二传感器的数据采集设备在目标区域内移动的同时，分别通过所述第一传感器和所述第二传感器采集第一传感器数据和第二传感器数据，并且分别将第一时间戳值和第二时间戳值标记到所述第一传感器数据和所述第二传感器数据来执行加盖时间戳操作；

基于在所述数据采集设备移动时采集的所述第一传感器数据，通过生成所述目标区域的地图数据和与所述第一时间戳值对应的时间点的位置数据来执行数据生成操作；

通过基于所述地图数据生成关于所述目标区域的地图的地图信息，以及基于所述位置数据生成关于所述地图上的移动路径的移动路径信息来执行信息生成操作；

通过基于所述移动路径信息估计与所述第二时间戳值对应的时间点的感测位置，并将所述感测位置标记到所述第二传感器数据来执行标记操作；以及

通过存储标记有所述感测位置的所述第二传感器数据来执行存储操作。

2.根据权利要求1所述的数据采集方法，其中，

所述移动路径信息包括与所述第一时间戳值对应的时间点的所述位置数据，并且

使用与所述第一时间戳值对应的时间点的所述位置数据通过插值来估计与所述第二时间戳值对应的时间点的所述感测位置。

3.根据权利要求1所述的数据采集方法，进一步包括：

检测所述数据采集设备重新访问已经通过的位置的环路闭合；

响应于检测所述环路闭合来校正所述位置数据；以及

响应于校正所述位置数据来校正所述地图数据。

4.根据权利要求3所述的数据采集方法，其中

检测所述环路闭合包括：

计算多条所述第一传感器数据之间的相似度；

计算多条第二传感器数据之间的相似度；以及

基于多条所述第一传感器数据之间的相似度和多条所述第二传感器数据之间的相似度来检测所述环路闭合。

5.根据权利要求1所述的数据采集方法，其中

所述第一传感器包括从由激光扫描仪、相机和红绿色蓝深度传感器即RGBD传感器组成的组中选择的至少一种。

6.根据权利要求1所述的数据采集方法，其中

所述第二传感器包括从由相机、WiFi模块、蓝牙模块、地磁传感器、激光扫描仪和RGBD传感器组成的组中选择的至少一种。

7.根据权利要求6所述的数据采集方法，其中

所述第一传感器是三维激光扫描仪即3D激光扫描仪。

8.根据权利要求1所述的数据采集方法，其中

所述加盖时间戳操作、所述数据生成操作、所述信息生成操作、所述标记操作和所述存储操作由所述数据采集设备的处理器执行。

9.根据权利要求1所述的数据采集方法，其中

所述加盖时间戳操作由所述数据采集设备的处理器执行，并且

所述数据生成操作、所述信息生成操作、所述标记操作和所述存储操作由通过网络连接至所述数据采集设备的计算机服务器设备执行。

10.一种计算机程序，所述计算机程序存储在介质中以通过计算机执行权利要求1所述的数据采集方法。