[发明专利]静态闭环和同次动态闭环反馈系统的参数测算方法

权利要求书

1.一种静态闭环反馈系统的参数测算方法，通过测量前向通道和反馈通道的阶跃响应计算确定单闭环反馈系统的参数，适用于线性闭环系统；其特征在于：

第一步：预处理：将闭环反馈系统的环路断开，闭环环路分解为前向通道和反馈通道；

第二步：测量：在前向通道和反馈通道的输入端加一个阶跃激励信号，测量前向通道和反馈通道输出端的阶跃响应信号，由此测得前向通道和反馈通道的阶跃特性；

第三步：计算：根据测量结果经计算得到前向通道的传递函数G(s)＝K_G和反馈通道的传递函数H(s)＝K_H；

第四步：静态系统动态化：在前向通道中插入一个时间常数极短的微惯性环节使前向通道的传递函数变为：其中微系数ε＞0且极小；

第五步：系统环路传递函数的计算：负反馈形式时系统环路传递函数为正反馈形式时系统环路传递函数为

第六步：系统辅助函数的计算：负反馈形式时系统辅助函数为正反馈形式时系统辅助函数为

第七步：系统闭环传递函数的计算：负反馈形式时系统的闭环传递函数为：正反馈形式时系统的闭环传递函数为：

第八步：系统稳定性判断：负反馈形式时，1+K_GK_H＞0系统稳定，1+K_GK_H＜0系统发散，1+K_GK_H＝0系统无输入则僵持、有输入则发散；正反馈形式时，1-K_GK_H＞0系统稳定，1-K_GK_H＜0系统发散，1-K_GK_H＝0系统无输入则僵持、有输入则发散；

第九步：参数值确定：若系统稳定，则微系数ε作ε＝0处理来计算参数。

2.一种静态闭环反馈系统的参数测算方法，通过测量前向通道与环路通道的阶跃响应计算确定单闭环反馈系统的参数，适用于线性闭环系统；其特征在于：

第一步：预处理：将闭环反馈系统的反馈通道断开，反馈通道断口的两端其中一端为输入端、另一端为输出端；

第二步：环路通道的测量：在反馈通道断口的输入端加一个阶跃激励信号，测量反馈通道断口输出端的阶跃响应信号，由此测得系统环路通道的阶跃特性；

第三步：前向通道的测量：保持反馈通道断开，在闭环系统的输入端加一个阶跃激励信号，测量闭环系统输出端的阶跃响应信号，由此测得前向通道的阶跃特性；

第四步：计算：根据测量结果经计算得到前向通道的传递函数G(s)＝K_G和环路通道的传递函数Θ(s)＝Θ；

第五步：静态系统动态化：在前向通道中插入一个时间常数极短的微惯性环节使前向通道的传递函数变为：环路通道的传递函数则变为：其中微系数ε＞0且极小；

第六步：系统辅助函数的计算：系统辅助函数为

第七步：系统闭环传递函数的计算：系统的闭环传递函数为

第八步：系统稳定性判断：1-Θ＞0系统稳定，1-Θ＜0系统发散，1-Θ＝0系统无输入则僵持、有输入则发散；

第九步：参数值确定：若系统稳定，则微系数ε作ε＝0处理来计算参数。